Actuator

Actuator 는 하나의 에이전트가 어떤 환경에 대해 작동하는 메카니즘이다. 그 에이전트는 AI agent 일 수도 있고 자율적으로 움직이는 어떤 것 (인간, 동물 등등) 일 수도 있다. 이러한 여러 에이전트의 actuator 의 예는 다음과 같다 :

• 인간 - 팔, 손, 손가락, 다리
• 로봇 - Grasping mechanism, moving parts
• Mail transfer agent (e-mail 전달 컴퓨터 프로그램) - 소프트웨어 업데이트 ....... (Wikipedia : Acturator)

..... 제어의 목적을 달성하도록 조작량을 변화시킬 수 있는 구조가 필요해진다. 이것이 액추에이터라고 불리는 것이다 ........ 예를 들면, 양동이에 물을 채울 경우 액추에이터는 수도 밸브이다. 쿨러에 의한 실내 온도 제어의 예에서는 쿨러가 액추에이터이다. 자동차의 경우 속도 제어를 위한 액추에이터는 엔진과 브레이크이며, 진행 방향 제어를 위한 액추에이터는 핸들에서 앞바퀴 각도를 바꾸는 키잡이 장치이다. 자전거의 경우는 페달을 밟고 운전하는 사람의 다리와 브레이크를 쥔 손이 속도를 제어하는 액추에이터이다. 또 핸들을 돌리는 팔이 진행 방향을 제어하기 위한 액추에이터이다. 또한 허리를 중심으로 좌우로 흔드는 상체가 자세를 제어하는 액추에이터이다 .......... 액추에이터에는 제어의 목적대로 조작량을 변화시키기 위한 신호를 가해야 한다. 이것을 제어 신호라고 한다. 즉, 액추에이터는 제어 신호를 받아서 조작량을 가감하는 것이다. 예를 들면 밸브는 유량을 가감하기 위한 액추에이터이지만, 유량은 밸브의 핸들을 어느 정도 돌리는가에 따라 결정된다. 이 밸브의 각도를 얼마로 하느냐의 지령이 제어 신호이다 ......... (김상진 1994)

term :

로봇 (Robot)   제어 (Control)   에이전트 (Agent)

paper :

제어 시스템의 조작계 : 액추에이터 : 김상진