Inverted   Pendulum

 

 

봉 세우기 (Inverted Pendulum)는 무엇인가? 우리가 어렸을 때 손가락이나 손바닥에 나무 막대기나 야구 배트를 세워놓고 쓰러지지 않게 균형을 맞추던 기억이 있을 것이다. 이때 똑바로 세우기 위해 계속적으로 손의 위치를 움직여야만 했었다. Inverted Pendulum은 기본적으로 이와 같은 것이다. 그것은 1차원적으로만 움직이지만 우리의 손은 상하, 좌우로 계속 움직인다.

손위의 나무 봉처럼 Inverted Pendulum은 불안정한 시스템이다. 그 시스템을 유지하기 위해 적절한 힘이 계속적으로 가해져야 한다. 이를 위해 적절한 제어이론이 요구된다. Inverted Pendulum은 다양한 제어이론을 평가하고 비교하는데 필수적이다.

Microrobot.com 의 Inverted Pendulum

Java applet을 이용한 Inverted Pendulum 구현 : Fuzzy logic-based java applet generated by Fide

Inverted Pendulum program source : Colorado 주립대

Triple Inverted Pendulum : 막스 플랑크 연구소, 2개의 joint 연결

Rotational Inverted Pendulum : Ohio 주립대, 회전하는 Inverted Pendulum, Toronto 대학

Inverted Pendulum project : Indiana 대학

Inverted Pendulum을 위한 상태 공간 설계 : Michigan 대학