Robot Vision
ÀΰøÁö´É-Áö´ÉÇü ¿¡ÀÌÀüÆ®¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î : Nils J.Nilsson Àú¼, ÃÖÁß¹Î. ±èÁØÅÂ. ½É±¤¼·. À庴Ź °ø¿ª, »çÀÌÅØ¹Ìµð¾î, 2000 (¿ø¼ : Artificial Intelligence : A New Synthesis 1998), Page 89~117
·Îº¿½Ã°¢ÀÇ µÎ ´Ü°è (Two Stages of Robot Vision)
Æò±ÕÈ¿Í °£¼± °Á¶ÀÇ °áÇÕ (Combining Edge-Enhancement with Averaging)
°µµ ÀÌ¿ÜÀÇ ´Ù¸¥ È»ó Æ¯Â¡ÀÇ »ç¿ë (Using Image Attributes other than Intensity)
½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢°ú ±íÀÌ Á¤º¸ (Stereo Vision)
Âü°í¹®Çå°ú Åä·Ð (Additional Readings and Discussion)
Áö±Ý±îÁö ÀÌ Ã¥ÀÇ ¿¹Á¦µéÀº °ÝÀÚ °ø°£(grid
space)¿¡¼ ÀÚ±â ÁÖº¯ÀÇ ¼¿(cell)¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸¸¸À» Àü´ÞÇÏ´Â, »ó´çÈ÷ Á¦ÇÑµÈ Áö°¢
ÀÔ·Â(sensory input)À» »ç¿ëÇÏ´Â »óÅ ±â°è(state machine)¿Í S-R (Sense-Response)
À» ¼³¸íÇϱâ À§ÇÑ
°ÍÀ̾ú´Ù. ±×·¯³ª ¿¡ÀÌÀüÆ®°¡ Á¸ÀçÇÏ´Â °ø°£¿¡ ´ëÇÑ Áß¿äÇÑ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÏ´Â À½Çâ(acoustic),
¿Âµµ(temperature), ¾Ð·Â(pressure) µî°ú °°Àº ´Ù¸¥ ÇüÅÂÀÇ Áö°¢ ±â´Éµéµµ ¸¹ÀÌ ÀÖ´Ù.
ÀÌó·³ ȯ°æ¿¡ ¹ÝÀÀÇÏ´Â ±â´ÉÀ» °®´Â ¿©·¯ ´Ù¸¥ ÇüÅÂÀÇ ±â°èµéµµ Áö°¢ º¯È¯±â(sensory
transducer)¸¦ »ç¿ëÇÑ´Ù.
µ¿¹°ÀÇ ½Ã°¢Àº Èú²ý »ìÆìº¸´Â °Í¸¸À¸·Îµµ
ÀÚ½ÅÀÌ Ã³ÇÑ ¼¼°è¿¡ ´ëÇØ¼ ¸¹Àº ¾çÀÇ ±âº»ÀûÀÎ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÏ´Â ´É·ÂÀÌ ÀÖ´Ù. ±â°è¿¡
ÀÌ·¯ÇÑ ½Ã°¢(see) ±â´ÉÀ» Á¦°øÇÏ´Â °ÍÀº ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢À̶ó´Â ºÐ¾ßÀÇ ÁÖ¿ä °ü½É»çÀÌ´Ù.
ÀÌ ºÐ¾ß´Â ¸Å¿ì ±¤¹üÀ§Çϸç Å©°Ô º¸¸é ÀϹÝÀûÀÎ ±â¼ú°ú ¹®ÀÚÀνÄ, »çÁø ÇØ¼®, ¾ó±¼ÀνÄ,
Áö¹® È®ÀÎ, ·Îº¿ Á¦¾î µîó·³ Æ¯ÈµÈ ±â¼ú·Î ±¸¼ºµÈ´Ù.
Àΰ£¿¡°Ô
ÀÖ¾î¼ ½Ã°¢ ´É·ÂÀ̶õ ž ¶§ºÎÅÍ ÁÖ¾îÁö´Â °ÍÀÌÁö¸¸ ±â°è¿¡ ½Ã°¢ ´É·ÂÀ» ºÎ¿©ÇÏ´Â
°ÍÀº »ó´çÈ÷ ¾î·Á¿î ¹®Á¦ÀÌ´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é º¯È°¡ ½ÉÇϰí Á¦¾îµÇÁö ¾Ê´Â Á¶¸í, ±×¸²ÀÚ,
º¹ÀâÇÏ°í ±â¼úÇϱ⠾î·Á¿î dz°æÀ̳ª ´Ù¸¥ ¹°Ã¼¸¦ Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ´Â ¹°Ã¼ µîÀº ±â°è°¡
ÀνÄÇÏ±â ¾î·Æ±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦Á¡µé ¶§¹®¿¡ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢Àº °Ç¹° ³»ºÎ µî°ú
°°ÀÌ ÀÎÀ§ÀûÀ¸·Î ¸¸µé¾îÁø ȯ°æ¿¡¼¸¸ ¼º°øÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿Çϰí ÀÖ´Ù. ·Îº¿ ½Ã°¢ÀÇ ÁÖ¿äÇÑ
°³³äµéÀ» ¼³¸íÇϱâ À§Çؼ ´ëÇ¥ÀûÀÎ ¿¹µéÀ» ¼Ò°³ÇÏ·Á ÇÑ´Ù.
ÄÄÇ»ÅÍ
½Ã°¢ ºÐ¾ßÀÇ Ã¹ ´Ü°è´Â TVÄ«¸Þ¶óÀÇ ±¤ ¼¾¼¿Í °°ÀÌ ºû¿¡ ¹Î°¨ÇÑ ÀåÄ¡¿¡ ¹°Ã¼ÀÇ È»óÀ»
¸¸µå´Â °ÍÀÌ´Ù. ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢(stereo vision)ÀÇ °æ¿ì µÎ °³ ÀÌ»óÀÇ »óÀÌ Çü¼ºµÇ¸ç
ÀÌ ³»¿ëÀº µÚ¿¡¼ ³íÀÇÇÑ´Ù. È»óÀº Ä«¸Þ¶ó°¡ »óÀ» ¹Þ¾ÆµéÀÌ´Â ºÎºÐÀÎ ·»Áî¿¡ ÀÇÇØ
¿ø±Ù¹ýÀû Åõ»ç(perspective projection) ¹æ¹ýÀ¸·Î Ä«¸Þ¶ó¿¡ Çü¼ºµÈ´Ù. ±¤ ¼¾¼´Â
È»óÀ» ½Ã°£ º¯È¿¡ ¿µÇâÀ» ¹Þ´Â 2Â÷¿ø Çà·Ä ÇüÅ·Πº¯È¯½ÃŲ´Ù. ÀÌ Çà·ÄÀÇ °¢ ¿ø¼Ò´Â
ÀÇ °ªÀ» °®°Ô µÇ°í, ¿©±â¼
´Â °¢ Çà·Ä¿¡¼ÀÇ ±¤ ¼¾¼ À§Ä¡¸¦ ³ªÅ¸³»¸ç
´Â ½Ã°£ÀÇ ¹üÀ§¸¦ ÀǹÌÇÑ´Ù [»ö±òÀÌ Æ÷ÇÔµÈ ½Ã°¢(color vision)ÀÇ °æ¿ì ÀÌ·± Çà·ÄÀÌ
3°³°¡ ¸¸µé¾îÁö°í, ¼¼ °³ÀÇ Çà·ÄÀº °¢°¢ »ï¿ø»öÀ» ³ªÅ¸³½´Ù. ±×·¯³ª ¿©±â¿¡¼´Â »ö±òÀÌ
¾ø´Â Èæ¹éÀÇ °æ¿ì¿Í ½Ã°£º¯¼ö¸¦ Á¦¿Ü½ÃŲ Á¤ÀûÀÎ È»ó¸¸À» ¾ê±âÇÏ·Á ÇÑ´Ù.] ½Ã°¢À»
ÅëÇØ ¹ÝÀÀÇÏ´Â ¿¡ÀÌÀüÆ®´Â ÀÌ ¹è¿À» ¹Ýµå½Ã ÀÚ½ÅÀÌ Ã³ÇÑ È¯°æÀ» Ç¥ÇöÇÏ´Â ¾ÆÀÌÄÜ
ÇüÅ ¶Ç´Â ÀÚ½ÅÀÇ ÇൿÀ» Á÷Á¢ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÇüÅÂÀÇ Æ¯Â¡(feature)À¸·Î ¹Ù²Ù¾î¾ß
ÇÑ´Ù.
±×¸² 1 È»óó¸®ÀÇ ´Ù´ëÀÏ Æ¯Â¡
±×¸² 1¿¡¼ ³ªÅ¸³ª ÀÖµíÀÌ, ¿ø±Ù¹ýÀûÀÎ
Åõ»ç ¹æ½ÄÀº ´Ù´ëÀÏ º¯ÇüÀÌ´Ù. µû¶ó¼ ¿©·¯ °³ÀÇ ´Ù¾çÇÑ ¸ð½ÀµéÀÌ µ¿ÀÏÇÑ È»óÀ¸·Î
¸¸µé¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ¹®Á¦¸¦ º¹ÀâÇÏ°Ô Çϸé, ÁÖÀ§ÀÇ ³·Àº ±¤µµ¿Í ´Ù¸¥ ¿ä¼ÒµéÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿©
È»ó¿¡ ³ëÀÌÁ »ý¼ºÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. µû¶ó¼ È»óÀ» Á÷Á¢ º¯È¯ÇÏ¿©(invert) ¾î¶² ȸéÀ¸·Î
À籸¼ºÇÒ ¼ö´Â ¾ø´Ù. ±× ´ë½Å¿¡ dz°æ ¼ÓÀÇ È»óÀ¸·Î ÃßÃøµÇ´Â ¹°Ã¼¿¡ ´ëÇÑ Æ¯ÈµÈ
Áö½Ä°ú dz°æÀ» ±¸¼ºÇϰí Àִ ǥ¸éÀÇ ¼Ó¼º, ±× Ç¥¸éÀ» ºñÃß°í ÀÖ´Â ÁÖº¯ÀÇ ±¤µµµé¿¡
°üÇÑ Áö½ÄµéÀÌ ÃßÃâµÇ¾î ¿¡ÀÌÀüÆ®¿¡°Ô À¯¿ëÇÑ ÁÖº¯ Á¤º¸·Î »ç¿ëµÈ´Ù.
ÃßÃâµÇ´Â Á¤º¸´Â ÁÖ·Î ¿¡ÀÌÀüÆ®ÀÇ ¸ñÀûÀ̳ª ¼öÇà ÀÓ¹«¿¡ µû¶ó ´Ù¸£´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, Àå¾Ö¹°ÀÌ ¸¹Àº Áö¿ªÀ» ¾ÈÀüÇÏ°Ô À̵¿Çϱâ À§Çؼ´Â ¿¡ÀÌÀüÆ®°¡ Àå¾Ö¹°ÀÇ À§Ä¡, °æ°è, ±×¸®°í Áö¿ªÀ» ±¸¼ºÇϴ ǥ¸éÀÇ ¼Ó¼º µîÀ» ¾Ë Çʿ䰡 ÀÖ´Ù. ±×¸®°í ¹°Ã¼¸¦ Á¶ÀÛÇϱâ À§Çؼ´Â ¹°Ã¼ÀÇ ¹æÇâ, Å©±â, ±¸¼º¿ä¼Ò, Áú°¨ µîÀÇ Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¶Ç ´Ù¸¥ ÇüÅÂÀÇ ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇàÇϱâ À§Çؼ ¹°Ã¼ÀÇ »ö»óÀ̳ª Á¾·ù¸¦ ¾Ë Çʿ䵵 ÀÖ´Ù. ¿¡ÀÌÀüÆ®´Â ÁöÁ¤µÈ ½Ã°£ µ¿¾È¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ¹°Ã¼¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸ÀÇ º¯È¿¡ ±â¹ÝÇÏ¿© ¹Ì·¡ÀÇ °¡´ÉÇÑ º¯È¸¦ ¿¹ÃøÇÏ´Â ÀÏÀÌ ÇÊ¿äÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. Çϳª ÀÌ»óÀÇ È»óÀ¸·ÎºÎÅÍ ÀÌ·¯ÇÑ Á¤º¸¸¦ ÃßÃâÇÏ´Â °ÍÀº ÀÌ¹Ì ±â¼úÇÑ ¹Ù¿Í °°ÀÌ ¾î·Á¿î ¹®Á¦À̸ç, ÀÌ Àå¿¡¼´Â ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀÇ ÀϹÝÀûÀÎ °³¿ä¸¸À» ¼Ò°³ÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù.
S-R ¿¡ÀÌÀüÆ®¸¦ Àû¿ëÇÑ ÀÀ¿ëÀÇ
°æ¿ì, È»óÀ» Ç¥ÇöÇÑ Çà·ÄÀ» Á÷Á¢ ÇൿÀ¸·Î º¯È¯Çϱâ À§ÇØ Àΰø ½Å°æ¸Á(artificial
neural network)À» »ç¿ëÇϱ⵵ ÇÑ´Ù. À¯¸íÇÑ »ç·Ê·Î´Â ÀÚµ¿Â÷ ¿îÀüÀ» À§ÇÑ ALVINN
½Ã½ºÅÛÀÌ ÀÖ´Ù[Dean
Pomerleau 1991, Pomerleau 1993]. ·Îº¿ ½Ã°¢¿¡ ´ëÇÑ º¸´Ù ÀϹÝÀûÀÎ
°úÁ¤À» ¼³¸íÇϱâ ÀÌÀü¿¡ ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇØ ¸ÕÀú ¼³¸íÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù. ½Å°æ¸ÁÀÇ ÀÔ·ÂÀº
ÇØ»óµµ°¡ ³·Àº(30×32) TVÈ»óÀÌ´Ù. TVÄ«¸Þ¶ó´Â ÀÚµ¿Â÷ À§¿¡ ÀåÂøµÇ¾î ÀÚµ¿Â÷°¡
Áö³ª°¡°Ô µÉ ¾ÕºÎºÐÀ» ÃÔ¿µÇÏ°Ô µÈ´Ù. ÀÌ È»óÀº 960Â÷¿øÀÇ ÀÔ·Â º¤ÅͷΠǥº»ÈµÇ¾î
½Å°æ¸ÁÀÇ ÀÔ·ÂÀ¸·Î »ç¿ëµÈ´Ù. ±×¸² 2¿¡ ³×Æ®¿öÅ©°¡ ¼Ò°³µÇ¾î ÀÖ´Ù.
±×¸² 2 ALVINN ³×Æ®¿öÅ©
½Å°æ¸ÁÀº ù ¹øÂ° °èÃþ¿¡ 5°³ÀÇ
Àº´Ð ³ëµå(hidden node), µÎ ¹øÂ° °èÃþ¿¡ 30°³ÀÇ Ãâ·Â ³ëµå(output node)±¸¼ºµÇ¾î
ÀÖÀ¸¸ç, ¸ðµç ³ëµå´Â ½Ã±×¸ðÀ̵å(sigmoid) ÇÔ¼ö¸¦ »ç¿ëÇÑ´Ù. Ãâ·Â ³ëµåµéÀº ¼±ÇüÀûÀÎ
¼ø¼·Î Á¤·ÄµÇ¾î ÀÖ°í, ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¿îÇà °¢µµ¸¦ Á¶ÀýÇÑ´Ù. ¸¸¾à ¹è¿ÀÇ ÃÖ»óÀ§ ºÎºÐ
±ÙóÀÇ Ãâ·Â ³ëµåÀÇ °ªÀÌ ´Ù¸¥ Ãâ·Â ³ëµåµéº¸´Ù ³ôÀº Ãâ·Â°ªÀ» °¡Áö¸é, ÀÚµ¿Â÷ÀÇ
ÁøÇà ¹æÇâÀ» ¿ÞÂÊÀ¸·Î µ¹¸®´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. ¹Ý´ë·Î ¹è¿ÀÇ ÃÖÇÏÀ§ ºÎºÐ ±ÙóÀÇ
Ãâ·Â ³ëµåÀÇ °ªÀÌ ³ôÀº Ãâ·Â°ªÀ» °¡Áö°Ô µÇ¸é, ÀÚµ¿Â÷°¡ ¿À¸¥ÂÊÀ¸·Î ÁøÇà ¹æÇâÀ»
µ¹¸®´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. ¸ðµç Ãâ·Â ³ëµåÀÇ "Áß½É"(centroid)µµ ¿ª½Ã °è»êµÇ´Âµ¥
ÀÌ °ª¿¡ µû¶ó ±Ø´ÜÀûÀÎ ¿À¸¥Âʰú ¿ÞÂÊ »çÀÌÀÇ ÀûÀýÇÑ ¹æÇâÀ¸·Î ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¿îÇà ¹æÇâÀÌ
°áÁ¤µÈ´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº Á¶±Ý º¯ÇüµÈ ¿îÇàÁß(on-the-fly) ÇнÀ ÇüÅÂÀÌ´Ù.
»ç¶÷ÀÌ ½ÇÁ¦·Î ¿îÀüÀ» ÇÏ°í »ç¶÷ÀÇ ½ÇÁ¦ ¿îÇà °¢µµ°¡ ÀԷ¿¡ ´ëÇÑ Á¤È®ÇÑ Ãâ·Â°ªÀ¸·Î
ÃëÇØÁø´Ù. ÀÌ ½Å°æ¸ÁÀº ¿ªÀüÆÄ ¹æ¹ý(back propagation)À» ÀÌ¿ëÇØ ½ÇÁ¦ ¿îÇàÁß¿¡ ÀԷµÈ
½Ã°¢ ÇüÅÂ(visual pattern)¿¡ ¹ÝÀÀÇÏ¿© ƯÁ¤ ¿îÀüÀÚ¿¡ Æ¯ÈµÈ ¿îÇà °¢µµ¸¦ ¸¸µé¾î³»¸é¼
Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ÈÆ·ÃµÈ´Ù. ÈÆ·ÃÀº ¾à 5ºÐ°£ÀÇ ½ÇÁ¦ ¿îÇàÀ» ÅëÇØ ÀÌ·ç¾îÁ³´Ù.
ÇнÀ°úÁ¤Àº
µÎ °¡Áö ÀáÀçµÈ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§Çؼ ¼öÁ¤µÇ¾ú´Ù. ù ¹øÂ° ¹®Á¦´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î
¿îÀüÀÚ´Â ¿îÀüÀ» ÀßÇϱ⠶§¹®¿¡ ½Å°æ¸ÁÀÌ Æ²¸° ÇüÅÂÀÇ °æÇèÀº ¾òÀ» ¼ö ¾ø´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.
¶ÇÇÑ ÈÆ·Ã½Ã¿¡ »ç¿ëµÇ´Â µµ·Î°¡ Á÷¼± µµ·ÎÀÏ °æ¿ì ÀϹÝÀûÀÎ Ä¿ºêµµ·Î¿¡ ÀûÀÀÇÒ ¼ö
¾ø´Ù´Â Á¡µµ ÀÖ´Ù. ±×·±µ¥ ¿îÀüÀÚ·Î ÇÏ¿©±Ý ¶§¶§·Î À߸øµÈ ¿îÀü ÇüŸ¦ º¸À̵µ·Ï
ÇÏ¿© ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ´Â °ÍÀº ¹Ù¶÷Á÷ÇÏÁö ¾Ê´Ù. ÇнÀµÈ ½Å°æ¸ÁÀÌ ±×·± À߸øµÈ
¿îÀü ÇüŸ¦ µû¶óÇÒ ¼öµµ Àֱ⠶§¹®ÀÌ´Ù.
´ë½Å ¿ø·¡ÀÇ È»óÀ» ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾îÀûÀ¸·Î
À̵¿Çϰųª ȸÀü½ÃÄѼ 14°³ÀÇ ºÎ°¡ÀûÀÎ È»óÀ» »ý¼º½ÃÄÑ ÀÚµ¿Â÷°¡ ¼·Î ´Ù¸¥ À§Ä¡¿¡
ÀÖµµ·Ï ÇØ¼ ÇнÀ¿¡ »ç¿ëÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÇØ¼ ÈÆ·Ã½Ã¿¡ »ç¿ëÇß´ø µµ·Î È»ó¿¡ Æ¯ÈµÈ
¿îÇà °¢µµ¿Í 14°³ÀÇ ºÎ°¡ÀûÀÎ È»ó¿¡ ´ëÇÑ ÇнÀ °á°ú¸¦ °áÇÕÇÑ´Ù.
ÈÆ·Ã °úÁ¤ÀÌ ³¡³ ÈÄ, ALVINNÀº µµ·Î Ç¥½ÄÀÌ ¾ø´Â Æ÷Àå µµ·Î, ÁöÇÁÂ÷°¡ Áö³ª°£ µµ·Î, µµ·Î Ç¥½ÄÀÌ ÀÖ´Â ÀÏ¹Ý µµ½ÃÀÇ µµ·Î, ±×¸®°í µµ½Ã°£ °í¼Óµµ·Î µîÀÇ ¿©·¯ ȯ°æ¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ Â÷Á¾À¸·Î ½ÇÇèµÇ¾ú´Âµ¥, ¼º°øÀûÀÎ °á°ú¸¦ º¸¿´´Ù. °í¼Óµµ·Î ½ÇÇè¿¡¼ ALVINNÀº ÃÖ´ë 100km/hrÀÇ ¼Óµµ·Î 120km¸¦ ¿îÇàÇÏ¿´´Ù.
À§ Àý¿¡¼ º» ALVINNÀÇ
¼º´ÉÀº ÀλóÀûÀ̱ä ÇÏÁö¸¸ ¸¸Á·½º·´Áö´Â ¾Ê´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é ´ëºÎºÐÀÇ ·Îº¿ ÀÛ¾÷¿¡¼´Â
º¸´Ù º¹ÀâÇÑ °íÇØ»óµµÀÇ È»ó󸮰¡ ÇÊ¿äÇϱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. ´ëºÎºÐÀÇ ·Îº¿ ÀÛ¾÷ÀÌ ¹è°æ
¼ÓÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ÀνÄÇÏ´Â °ÍÀ» ÇÊ¿ä·Î Çϱ⠶§¹®¿¡, ¿©±â¼´Â ¹°Ã¼¸¦ ÀνÄÇϴµ¥ °ü·ÃµÈ
±â¼ú¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃß·Á°í ÇÑ´Ù. ±×·¯¸é ù° ¹°Ã¼¶õ ¹«¾ùÀΰ¡? °Ç¹°ÀÇ ³»ºÎ¿Í °°ÀÌ
»ç¶÷ÀÌ ÀÎÀ§ÀûÀ¸·Î ¸¸µç ȯ°æ¿¡¼ÀÇ ¹°Ã¼¶õ ÃâÀÔ±¸, °¡±¸, ´Ù¸¥ ¿¡ÀÌÀüÆ®, »ç¶÷µé,
º®, ¸¶·ç µîÀ̰í, ¿ÜºÎÀÇ ÀÚ¿¬ÀûÀΠȯ°æ¿¡¼ÀÇ ¹°Ã¼´Â µ¿¹°, ½Ä¹°, ÀÎÀ§ÀûÀÎ ±¸Á¶¹°,
ÀÚµ¿Â÷, µµ·Î µîÀ̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÎÀ§ÀûÀΠȯ°æÀº ¹°Ã¼µéÀÌ ´ëºÎºÐ Á¤ÇüÈµÈ ¸ð¼¸®¿Í
Ç¥¸éÀ» °®´Â °æÇâÀÌ ÀÖÀ¸¹Ç·Î ·Îº¿ ½Ã°¢ÀÇ ºÐ¾ß¿¡¼´Â º¸´Ù ½±°Ô ¿©°ÜÁø´Ù.
dz°æ
¼Ó ¹°Ã¼ÀÇ È»ó À±°û¼±À» ³ªÅ¸³»´Âµ¥ À¯¿ëÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢ ±â¼úÀÌ µÎ °¡ÁöÀÖ´Ù. Çϳª´Â
È»óÀÇ °£¼±(edge)À» ŽÁöÇÏ´Â ±â¼úÀÌ´Ù. È»óÀÇ °£¼±Àº È»óÀÇ °µµ¿Í ´Ù¸¥ ¼Ó¼ºµéÀÌ
±ÞÀÛ½º·´°Ô º¯ÈÇÏ´Â È»óÀÇ ÀϺκÐÀÌ´Ù. ´Ù¸¥ ÇϳªÀÇ ±â¼úÀº È»óÀ» ¿µ¿ª(region)À¸·Î
³ª´©´Â °ÍÀÌ´Ù. ¿µ¿ªÀº È»óÀÇ °µµ¿Í ´Ù¸¥ ¼Ó¼ºµéÀÌ Á¡ÁøÀûÀ¸·Î º¯ÈÇÏ´Â ºÎºÐÀÌ´Ù.
¶§¶§·Î, È»óÀÇ °£¼±°ú ¿µ¿ª°£ÀÇ °æ°è´Â ¹°Ã¼¿Í °ü·ÃÀÖ´Â ºÒ¿¬¼Ó¼º(discontinuity)¿¡
´ëÀÀµÇ¸ç ÀÌ´Â Àå¸é¿¡¼ È»óÀ» »ý¼ºÇϴµ¥ Áß¿äÇÑ °ÍÀÌ´Ù. ºÒ¿¬¼Ó¼º¿¡ ´ëÇÑ ¸î °¡Áö
¿¹Á¦°¡ ±×¸² 3¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù.[Nalwa 1993, p.77] Á¶¸íÀÇ °µµ, Ç¥¸é ¼ºÁú, Ä«¸Þ¶óÀÇ
À§Ä¡¿¡ µû¶ó ºÒ¿¬¼Ó¼ºÀº È»óÀÇ °£¼± ¶Ç´Â È»óÀÇ ¿µ¿ª °æ°è·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. µû¶ó¼
ÀÌ·¯ÇÑ È»óÀÇ ¼Ó¼ºÀ» ÃßÃâÇÏ´Â °ÍÀº ·Îº¿ ½Ã°¢ ºÐ¾ß¿¡¼ »ó´çÈ÷ Áß¿äÇÏ´Ù.
±×¸² 3 Àå¸é ºÒ¿¬¼Ó¼º
±×¸² 4 ·Îº¿ ½Ã°¢ÀÇ µÎ ´Ü°è
±×¸² 5 ¹æ¾È¿¡ ÀÖ´Â Àå³°¨ ºí·Ï°ú ·Îº¿
¿©±â¼´Â ±×¸² 4¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Â
°Í°ú °°ÀÌ ½Ã°¢Ã³¸® °úÁ¤À» µÎ ´Ü°è·Î ³ª´©°íÀÚ ÇÑ´Ù. È»óó¸® ´Ü°è(image processing
stage)´Â ¿ø·¡ÀÇ È»óÀ» ¹è°æ ºÐ¼® ´Ü°è¿¡¼ ÀÌ¿ëÇϱ⠽¬¿î ÇüÅ·Πº¯Çü½ÃŰ´Â ´Ü°èÀÌ´Ù.
È»óó¸® ´Ü°è´Â ´Ù¾çÇÑ ÇÊÅ͸µ(filtering)À» ÀÌ¿ëÇØ¼ ³ëÀÌÁ ÁÙÀ̰í, °£¼±À»
°Á¶Çϱ⵵ Çϸç, ¿µ¿ªÀ» ¹ß°ßÇØ³»´Â µîÀÇ ¿©·¯ °¡Áö ÀÛ¾÷À» ÇÑ´Ù. ¹è°æ ºÐ¼® ´Ü°è(scene
analysis stage) ´Â ÇÑ ´Ü°è ó¸®µÈ È»óÀ¸·ÎºÎÅÍ ¿¡ÀÌÀüÆ®°¡ ÀÓ¹« ¼öÇà¿¡ ÇÊ¿ä·Î
ÇÏ´Â Á¤º¸ ÇüŸ¦ »ý¼ºÇس»´Â ´Ü°èÀÌ´Ù. ·Îº¿ ½Ã°¢ ºÐ¾ß¸¦ ¿©±â¼Ã³·³ µÎ ´Ü°è·Î
³ª´©´Â °ÍÀº ´ÜÁö ¼³¸íÀ» À§ÇÏ¿© ´Ü¼øÈ½ÃŲ °ÍÀ̰í, ½ÇÁ¦ ÀÀ¿ë¿¡¼´Â º¸´Ù ¸¹Àº
´Ü°è¸¦ °ÅÄ¡¸ç ´Ü°è°£ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ëµµ ÈξÀ Ȱ¹ßÇÏ´Ù.
½Ã°¢Ã³¸® °úÁ¤ÀÇ
µÎ ´Ü°è¿¡ ´ëÇØ¼´Â ÈĹݺο¡¼ ÀÚ¼¼È÷ ´Ù·ê °ÍÀÌ´Ù. ÀϹÝÀûÀÎ °³³ä ÀÌÇØ¸¦ À§ÇÏ¿©
±×¸² 5¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Â °ÝÀÚ°ø°£ ¼ÓÀÇ ·Îº¿À» °í·ÁÇØ º¸ÀÚ. ·Îº¿ÀÇ °üÁ¡¿¡¼ º¸¸é
A, B, C ¼¼ °³ÀÇ ºí·ÏÀÌ ÀÖ°í, ÃâÀÔ±¸ ±×¸®°í ¹æÀÇ ±¸¼®(corner)ÀÌ ÀÖ´Ù. ¸ÕÀú, È»óó¸®
´Ü°è´Â ³ëÀÌÁ Á¦°ÅÇÏ°í ¹°Ã¼ÀÇ °£¼±°ú ºÒ¿¬¼Ó¼ºÀ» °Á¶ÇÑ´Ù. ±× ´ÙÀ½, ȯ°æÀÌ
¹°Ã¼µé·Î ±¸¼ºµÇ¸ç Á÷¼±À¸·Î µÑ·¯½ÎÀÎ °æ°è¸éÀÌ ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ÆÄ¾ÇÇϰí, ¹è°æ ºÐ¼®
´Ü°è°¡ ¹è°æÀ» ÄÄÇ»ÅÍ ±×·¡ÇÈ¿¡¼¿Í °°ÀÌ ¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅ·ΠǥÇöÇÑ´Ù. ÀüÇüÀûÀ¸·Î ÀÌ·¯ÇÑ
¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅ´ ±â¾ï ÀåÄ¡¿¡ ÀúÀåµÈ ȯ°æ ¸ðµ¨À» º¸´Ù ÀÌÇØÇϱ⠽¬¿î ÇüÅ·Π¼öÁ¤Çϴµ¥
»ç¿ëµÈ´Ù. ¸¶Áö¸·À¸·Î ÀÌ·¸°Ô ÃßÁ¤µÈ ¸ðµ¨¿¡ ÀûÀýÇÑ ÇൿÀÌ °è»êµÈ´Ù.
¿¡ÀÌÀüÆ®°¡
¼öÇàÇÏ´Â ¾÷¹«¿¡ µû¶ó¼ ´Ù¸£Áö¸¸, ¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅÂÀÇ ¸ðµ¨Àº ÄÄÇ»ÅÍ ±×·¡ÇÈó·³ ¹è°æÀÇ
¸ðµç ºÎºÐÀ» ÀÚ¼¼ÇÏ°Ô Ç¥ÇöÇÒ ÇÊ¿ä´Â ¾ø´Ù. ¸¸¾à Àå³°¨ ºí·Ï¸¸À» ´Ù·ç´Â °æ¿ì¶ó¸é,
¹æ ±¸¼®ÀÇ À§Ä¡¿Í ÃâÀÔ±¸´Â ¾÷¹«¿Í Á÷Á¢ÀûÀÎ ¿¬°ü¼ºÀÌ ¾øÀ» ¼öµµ ÀÖ´Ù. ¿ÀÁ÷ ºí·ÏÀÇ
¹è¿¸¸ Áß¿äÇÏ´Ù°í °¡Á¤ÇØ º¸ÀÚ. ±×·¸´Ù¸é ¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅÂÀÇ ÀûÀýÇÑ Ç¥ÇöÀº ((C B A
FLOOR))ÀÌ µÉ °ÍÀ̰í, ÀÌ Ç¥ÇöÀº C´Â BÀ§¿¡ ÀÖ°í, B´Â A À§¿¡ ÀÖÀ¸¸ç, A´Â ¸¶·ç À§¿¡
ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÏ°Ô µÈ´Ù. C°¡ ¸¶·ç·Î À̵¿ÇÑ´Ù¸é ¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅÂÀÇ ÀûÀýÇÑ Ç¥ÇöÀº
((C FLOOR)(B A FLOOR))·Î º¯°æµÈ´Ù. (À̰ÍÀº ((B A FLOOR)(C FLOOR)·Îµµ Ç¥ÇöµÉ
¼ö ÀÖÁö¸¸, ¼öÆò¼±»óÀÇ »ó´ëÀûÀÎ ºí·ÏÀÇ À§Ä¡´Â Áß¿äÄ¡ ¾Ê´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù. Áï, ¸®½ºÆ®ÀÇ
ù ¹øÂ° ÀÎÀÚ´Â º°´Ù¸¥ Àǹ̸¦ °®Áö ¾Ê´Â´Ù). °¢ ¾ÆÀÌÄÜ ÇüÅÂÀÇ Ç¥Çö ¸®½ºÆ®ÀÇ ¸¶Áö¸·
¿ä¼Ò´Â FLOORÀ̹ǷÎ, ÀÌ ¿ä¼Ò¸¦ »èÁ¦ÇÏ¿© ¸®½ºÆ®¸¦ ÁÙÀÏ ¼öµµ ÀÖ´Ù.
¾ÆÀÌÄÜ
ÇüÅÂÀÇ Ç¥ÇöÀ» »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ·Îº¿ÀÇ °æ¿ì, ¹è°æ ºÐ¼® ´Ü°è´Â ¾Õ ´Ü°è¿¡¼ 󸮵È
È»óÀ» ·Îº¿ÀÌ Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇØ¾ß ÇÒ ¾÷¹«¿¡ ÀûÀýÇÑ ÇüÅÂÀÇ ¼Ó¼ºÀ¸·Î º¯È¯½ÃÄѾß
ÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î C ºí·Ï À§¿¡ ´Ù¸¥ ºí·ÏÀÌ ÀÖ´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎ°¡ Áß¿äÇÏ´Ù¸é, ȯ°æ Ç¥Çö¿¡¼
CLEAR_C ¿Í °°Àº À§ÀÇ Á¶°ÇÀ» ³ªÅ¸³»´Â ¼Ó¼ºÀ» Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ¸¸¾à C À§¿¡
¾Æ¹«°Íµµ ¾ø´Ù¸é ÀÌ °ªÀº 1 ÀÌ µÉ °ÍÀ̰í, ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é 0 ÀÇ °ªÀ» °¡Áú °ÍÀÌ´Ù(¿©±â¼´Â
ÀÌÇØÀÇ ÆíÀǸ¦ À§Çؼ Ư¡À» ³ªÅ¸³»´Âµ¥ ´ë½Å À§¿Í °°Àº À̸§À» °ª¸¸À» °è»êÇÏ¸é µÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¿¹Á¦µé·ÎºÎÅÍ ¹è°æ ºÐ¼®
´Ü°è´Â ·Îº¿ÀÌ ¼öÇàÇØ¾ß ÇÒ ÀÛ¾÷°ú ±ä¹ÐÇÏ°Ô ¿¬°üµÇ¾î ÀÖÀ½À» È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
(1) Æò±ÕÈ
ÀϹÝÀûÀ¸·Î
¿ø·¡ È»óÀº È»ó °µµ ¹è¿(image intensity array)À̶ó°í ºÒ¸®´Â ¼ýÀÚ·Î ±¸¼ºµÈ
¹è¿,
·Î Ç¥ÇöµÇ¸ç, ÀÌ ¹è¿Àº È»ó°ø°£À» ȼÒ(pixel)À̶ó°í ºÒ¸®´Â ÀÛÀº ±¸Á¶(cell)·Î
ºÐÇÒÇÑ´Ù. ¹è¿ÀÇ ¼ýÀÚ´Â ¿ø·¡ È»ó ÇØ´ç °ø°£ÀÇ ±¤µµ(light intensity)¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
È»óÀÇ Æ¯Á¤ÇÑ ºÒ±ÔÄ¢¼ºµéÀº Æò±ÕÈ¿¡ ÀÇÇØ¼ Á¦°ÅµÉ ¼öµµ ÀÖ´Ù. Æò±Õâ(averaging
window)Àº °¢ ȼҸ¦ Áß½ÉÀ¸·Î Çϴ âÀ¸·Î, Æò±Õâ ³»ºÎÀÇ ¸ðµç ȼҵéÀÇ °¡ÁßÇÕÀ»
°è»êÇϴµ¥ »ç¿ëµÈ´Ù. ÀÌ ÇÕÀº Áß½É È¼ÒÀÇ ¿ø·¡ °ªÀ» ´ëÄ¡ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Æò±ÕâÀ»
ÀÌ¿ëÇÑ À̵¿°ú ÇÕ ¿¬»êÀ» ÄÁ¹ú·ç¼Ç(convolution)À̶ó°í ÇÑ´Ù. ¸¸¾à ÄÁ¹ú·ç¼ÇÀ» ÀÌ¿ëÇØ¼
¸ðµç ¹è¿ÀÇ °ªµéÀ» ÀÌÁø°ªÀ¸·Î ¸¸µé·Á¸é, °¡ÁßÇÕÀ» ÀÓ°è°ª°ú ºñ±³ÇÏ¸é µÈ´Ù. Æò±ÕÀº
µ¶¸³µÈ ¹Ì¼¼ ³ëÀÌÁî ºÎºÐÀ» ¹«½ÃÇÏ´Â °æÇâÀÌ ÀÖÀ¸³ª È»óÀÇ ¼Õ»óµÇ±â ½¬¿î ¼ºÁú(crispness)À»
°¨¼Ò½Ã۰í, ¶ÇÇÑ ÇÊ¿ä¾ø´Â ÀÛÀº È»ó¿ä¼Ò¸¦ ¾ø¾Ö±âµµ ÇÑ´Ù.
ÄÁ¹ú·ç¼ÇÀº
½Åȣó¸® ºÐ¾ß¿¡¼ °³¹ßµÈ ¿¬»êÀ̰í, ÆÄÇü(waveform)¿¡ ´ëÇÑ(½Ã°£Ãà¿¡ ´ëÇØ¼ À̵¿ÇÏ´Â)
1Â÷¿ø ¿¬»êÀ¸·Î ¼³¸íµÇ±âµµ ÇÑ´Ù. ¸¸¾à ÇÔ¼ö ¿¡ ´ëÇØ¼ À̵¿(slide)Çϰųª ÄÁ¹úºê(convolve)Çϱ⸦ ¿øÇÑ´Ù¸é Æò±Õ ½ÅÈ£,
¸¦ ¾ò´Â´Ù.
º»¹®¿¡¼ ´Â ÄÁ¹ú·ç¼ÇÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù.
È»ó󸮿¡¼, ÄÁ¹ú·ç¼ÇÀÇ 2Â÷¿ø ÀÌ»êó¸®
ÇüÅ´ ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
¿©±â¼ ´Â ¿ø È»ó ¹è¿À» ³ªÅ¸³»°í,
´Â ÄÁ¹ú·ç¼Ç °¡ÁßÄ¡ ÇÔ¼öÀÌ´Ù. ÀÌ °æ¿ì
°Å³ª
À̰í,
°Å³ª
À̸é
À̶ó°í °¡Á¤Çß´Ù(µû¶ó¼, ÄÁ¹ú·ç¼Ç ¿¬»êÀº È»ó °æ°èºÎ±Ù¿¡¼ °£¼± È¿°ú¸¦ °¡Áø´Ù).
±×¸² 6 Æò±ÕÈÀÇ ¿ä¼Òµé
¶§¶§·Î, °¡ÁßÄ¡ ÇÔ¼öÀÇ °ªÀº,
¿Í
ÀÇ Á÷»ç°¢Çü °ø°£¿¡ Æ÷ÇԵǸé 1À̰í, ¿ÜºÎ¿¡ ÀÖÀ¸¸é 0ÀÌ µÈ´Ù.
¿Í
ÀÇ Á÷»ç°¢Çü °ø°£¿¡ Æ÷ÇԵǸé 1À̰í, ¿ÜºÎ¿¡ ÀÖÀ¸¸é 0ÀÌ µÈ´Ù.
¿À
·Î ±¸¼ºµÇ´Â Á÷»ç°¢Çü °ø°£ÀÇ Å©±â´Â ÆòźÈ(smoothing)ÀÇ Á¤µµ¸¦ °áÁ¤Çϴµ¥
±× °ªÀÌ Å¬¼ö·Ï ÆòÅºÈ Á¤µµ´Â Áõ°¡ÇÑ´Ù. ±×¸² 6Àº Á÷»ç°¢Çü Æòźȸ¦ ÀÌ¿ëÇØ¼ ÀÌÁø
È»ó¿¡ Æò±Õȸ¦ ÇÑ ÈÄ ÀÓ°è°ª ¿¬»êÀ» ÇÑ ¿¹Á¦¸¦ º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ´Ù(ÀÌ ±×¸²¿¡¼, °ËÀº
ȼҴ ³ôÀº °ªÀ» °¡Áö°í ÀÖ°í ¹Ý´ë·Î Èò ȼҴ ³·Àº °ª, ¶Ç´Â 0À» ÀǹÌÇÑ´Ù. À̰ÍÀº
±×¸²À» ´Ü¼øÈ÷ Çϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýÀ̾ú´Ù). ÆòÅºÈ ¿¬»êÀÌ °£¼±À» °£·«È÷ ÇÏ°í °¡´Â ¼±°ú
Á¶±×¸¸ ¼¼ºÎ »çÇ×µéÀº »èÁ¦ÇÏ´Â °Í¿¡ ÁÖ¸ñÇÒ Çʿ䰡 ÀÖ´Ù.
ÆòÅºÈ ÇÔ¼ö·Î »ç¿ëµÇ´Â °¡Àå ÀϹÝÀûÀÎ ÇÔ¼ö´Â 2Â÷¿ø °¡¿ì½Ã¾È ÇÔ¼ö(Gaussian function)ÀÌ´Ù :
±×¸² 7 °¡¿ì½Ã¾È ÆòÅºÈ ÇÔ¼ö
ÀÌ ÇÔ¼ö°¡ ¹¦»çÇÏ´Â Æò¸éÀº ±×¸² 7¿¡ ³ªÅ¸³ Á¾ ¸ð¾ç(bell-shaped)ÀÌ´Ù(°¡¿ì½Ã¾È
Æò¸éÀ» Á» ´õ ÀÚ¼¼È÷ ¹¦»çÇϱâ À§ÇØ ±×¸²¿¡¼ ÃàÀ» Ç¥½ÃÇÏ¿´´Ù). °¡¿ì½Ã¾ÈÀÇ Ç¥ÁØ
ÆíÂ÷ ¥ò´Â Æò¸éÀÇ ³ÐÀÌ(width)»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ÆòźÈÀÇ Á¤µµ¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù. ´Â
¿Í
¿¡ ´ëÇÑ ´ÜÀ§ ÀûºÐÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. Àå¾Ö¹°°ú ·Îº¿À» °¡Áö°í ÀÖ´Â °ÝÀÚ°ø°£¿¡ ´ëÇØ¼
¼·Î ´Ù¸¥ ÆòÅºÈ Á¤µµ¸¦ »ç¿ëÇÑ 3°¡¿ì½Ã¾È-ÆòźÈ(three Gaussian-smoothed version)
È»óÀÌ ¿ø·¡ È»ó°ú ÇÔ²² ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù(È»ó ÆòÅºÈ¿Í ÇÊÅ͸µ ¿¬»êÀÇ ÀÌ»ê
¹öÀüÀº ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¼º´ÉÀ» Çâ»ó½Ã۱â À§Çؼ À̻갪µé »çÀÌ¿¡ »ðÀԵȴÙ).[Charles
Richards]
È»óµéÀÌ Á¡Â÷ÀûÀ¸·Î Èå¸´ÇØÁö´Â »ç½Ç¿¡ ÁÖ¸ñÇØ¾ß
ÇÑ´Ù. ÀÌ¿Í °°Àº Èñ¹ÌÇØÁü(blurring)¿¡ ´ëÇØ¼ »ý°¢ÇØ º¼ ¼ö ÀÖ´Â ÇÑ °¡Áö ¹æ¹ýÀº
È»ó °µµ ÇÔ¼ö °¡ Á÷»ç°¢Çü °ø°£ÀÎ ¿Àüµµ ÆÇ(heat-conducting plate)¿¡ ´ëÇØ¼ Ãʱ⠿µµ¸¦
³ªÅ¸³½´Ù°í »ý°¢ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó, ¿Àº µî¹æ¼º(isotropically)À¸·Î
È®»êµÈ´Ù. ÀÌ·¸°Ô »ý°¢Çϸé, ±×¸² 8ÀÇ È»óµéÀº ½Ã°£ÀÇ °æ°ú¿¡ µû¸¥ ¿Âµµ º¯È¸¦
ÀǹÌÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇÏ¸é µÈ´Ù. Koenderink[Koenderink 1984]´Â ½ÇÁ¦ÀûÀ¸·Î Ç¥ÁØ ÆíÂ÷
¥ò¸¦ °¡Áö´Â °¡¿ì½Ã¾È ÇÔ¼ö·Î È»óÀ» ÄÁ¹úºê½ÃŰ´Â °ÍÀº, Ãʱâ Á¶°ÇÀÌ È»ó °µµ
°ø°£¿¡ µû¶ó ÁÖ¾îÁø´Ù¸é ½Ã°£ º¯¼ö ¥ò¸¦ °¡Áö´Â È®»ê½Ä(diffusion equation)À» Ǫ´Â
°Í°ú µ¿ÀÏÇÏ´Ù°í Çß´Ù.
(2) °£¼± °Á¶
¾Õ¿¡¼
¾ð±ÞÇÑ ¹Ù¿Í ¸¶Âù°¡Áö·Î, ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢ ±â¼úÀº È»ó °£¼±(edge) ÃßÃâ ±â¼úÀ» ÇÊ¿ä·Î
ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °£¼± Çü»óµéÀº ƯÁ¤ Á¾·ùÀÇ ¼± ±×¸®±â ¹æ¹ýÀ¸·Î º¯È¯µÈ´Ù. º¯È¯µÈ È»óÀÇ
°³·«ÀûÀÎ ¸ð½ÀµéÀº ƯÁ¤ È»óÀÌ ¹Ýµå½Ã Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ¾î¾ß ÇÏ´Â ÀüÇüÀûÀΠƯ¡µé°ú
ºñ±³µÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¹°Ã¼ÀÇ À±°ûÀ» ÃßÃâÇØ³»´Â ÇÑ °¡Áö ¹æ¹ýÀº È»óÀÇ °£¼±À» °Á¶(enhance)ÇÏ´Â
°ÍÀÌ´Ù. °£¼±(edge)Àº Ȼ󿡼 ¾î¶² ƯÁ¤ÇÑ ¼ºÁú ¶§¹®¿¡ ¼·Î ´Ù¸¥ °ªÀ¸·Î Ç¥½ÃµÇ´Â
°æ°è¼±À̰í, ±×¸² 3¿¡¼ ¼³¸íµÈ °Íó·³ Áß¿äÇÑ °³Ã¼ ¼ºÁúÀÌ´Ù.
óÀ½¿¡´Â
È»óÀÌ ´Ü¼øÈ÷ 1Â÷¿øÀ̶ó°í »ý°¢ÇÏ¿´´Ù. Áï, °¡
Â÷¿ø¿¡¼¸¸ º¯ÈÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ±×¸®°í ´Ù½Ã 2Â÷¿ø °æ¿ì·Î ÀϹÝȽÃÄ×´Ù. ÀÌÁ¦ 1Â÷¿ø
È»óÀÇ °£¼±À» ¶Ñ·ÇÀÌ Çϱâ À§Çؼ È»ó¿¡ ´ëÇØ¼ ÀϺκÐÀº ¹à°í, ÀϺκÐÀº ¾îµÎ¿î
âÀ¸·Î ÄÁ¹úºê½ÃŲ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Ã¢Àº ±×¸² 8¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù. âÀÇ ÇÕÀº È»óÀÇ ¾î¶²
ºÎºÐ¿¡¼µµ Ç×»ó 0ÀÌ´Ù.
¸¸¾à ±×¸² 9¿¡ ³ªÅ¸³ âÀÌ ¹æÇâÀ¸·Î ÄÁ¹úºê ÇÑ´Ù¸é, ÃÖ°í°ªÀº °£¼±ÀÌ
¹æÇâÀ¸·Î Á¤·ÄµÇ´Â ÁöÁ¡¿¡¼ ³ªÅ¸³ª°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ¿¬»êÀº Ȼ󰵵 ÇÔ¼öÀÇ
¿¡ ´ëÇÑ ÀÏÂ÷ ¹ÌºÐ°ª,
¿Í À¯»çÇÏ´Ù. °Ô´Ù°¡ ¸¸¾à È»ó¿¡ ´ë¤À¤¾¼ ÀÌÂ÷ ¹ÌºÐ°ªÀ» ±¸ÇÑ´Ù¸é ´õ¿í Áß¿äÇÑ
È¿°ú°¡ ³ªÅ¸³ª´Âµ¥, °£¼±¿¡ ´ëÇØ¼ ÇÑÂÊÀº ¾ç¼ö°ªÀ» °¡Áö°í ´Ù¸¥ ÂÊÀº À½¼ö°ªÀ» °¡Áö´Â
¶ì¸¦ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ È¿°ú´Â ±×¸² 9¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù. ±×¸² 9¿¡¼´Â ±×¸² 8°ú´Â ´Þ¸®
°µµ°¡ ±Þ°ÝÇÏ°Ô º¯ÇÏÁö ¾Ê´Â °ÍÀ» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ¹°·Ð, È»óÀÌ ´õ¿í ½ÉÇÏ°Ô º¯ÈÇϸé,
ÀÇ º¯ÈÆøÀº ´õ¿í Á¼¾ÆÁö°Ô µÈ´Ù. È»óÀÇ °£¼±¿¡¼´Â
ÀÌ µÇ°í, À̰ÍÀº ÀÌÂ÷ ¹ÌºÐ°ªÀÇ Á¦·Î Ŭ½Ì(zero-crossing)ÀÌ´Ù.
±×¸² 8 °£¼± °Á¶
±×¸² 9 È»óÀÇ ¹ÌºÐ°ª
°£¼± °Á¶¸¦ ´Üµ¶À¸·Î ÇÒ °æ¿ì¿¡´Â ³ëÀÌÁ °Á¶ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ³ëÀÌÁî¿¡ ´ú ¹Î°¨Çϵµ·Ï Çϱâ À§Çؼ, ¿ì¼± Æò±Õȸ¦ ÇÏ°í °£¼± °Á¶¸¦ ÇÑ´Ù. Áö±Ý±îÁö¿Í µ¿ÀÏÇϰÔ, ÀÏÂ÷¿øÀÎ °æ¿ì ¿ª½Ã ÀÏÂ÷ °¡¿ì½Ã¾ÈÀ» »ç¿ëÇÒ °ÍÀÌ´Ù.
¿©±â¼ ¥ò´Â Ç¥ÁØÆíÂ÷À̰í, ÆòÅºÈ ¿¬»êÀÇ ÆøÀ» °áÁ¤ÇÑ´Ù. °¡¿ì½Ã¾ÈÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Æòźȴ ¾Æ·¡¿Í °°Àº ÇÊÅÍµÈ È»óÀ» ¸¸µç´Ù.
¿©±â¿¡ °£¼± °Á¶¸¦ ÇÏ¸é ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
ÀÌ ½Ä¿¡¼ ¹ÌºÐ°ú ÀûºÐÀÇ Â÷¼ö´Â ¼·Î ±³È¯µÉ ¼ö ÀÖ±â
¶§¹®¿¡ ¿Í µ¿ÀÏÇÏ´Ù. Áï, °£¼± °Á¶¿Í Æòźȸ¦ °áÇÕÇϱâ À§Çؼ, ÄÁ¹úºêµÈ ÇÏ»óÀÇ ÀÌÂ÷
¹ÌºÐ°ªÀ» ±¸ÇÏ´Â ´ë½Å °¡¿ì½Ã¾È °î¼±ÀÇ ÀÌÂ÷ ¹ÌºÐ°ªÀ¸·Î ÀÏÂ÷¿ø È»óÀ» ÄÁ¹úºêÇϸé
µÈ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù.
2Â÷¿øÀÎ °æ¿ì, ÀÓÀÇÀÇ ¹æÇâÀ» °£¼±À» °Á¶Çϱâ
À§Çؼ ÀÌÂ÷ ¹ÌºÐ ÇüÅÂÀÇ ¿¬»êÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù. ¶óÇöó½Ã¾È(Laplacian)ÀÌ ±×·¯ÇÑ ¿¬»êÀÌ´Ù.
ÀÇ ¶óÇöó½Ã¾ÈÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Á¤ÀǵȴÙ.
¸¸¾à 2Â÷¿ø °ø°£¿¡¼ÀÇ °¡¿ì½Ã¾È Æòźȸ¦ ÀÌ¿ëÇÏ°í ½Í´Ù¸é, ¹ÌºÐ°ú ÄÁ¹ú·ç¼ÇÀÇ Â÷¼ö¸¦ 1Â÷¿øÀÇ °æ¿ì¿¡¼Ã³·³ ±³È¯ÇÏ¿©,
¸¦ À¯µµÇس¾ ¼ö ÀÖ´Ù. 2Â÷¿ø °¡¿ì½Ã¾ÈÀÇ ¶óÇöó½Ã¾ÈÀº ±×¸² 10ó·³ µÚÁý¾îÁø ¸ðÀÚó·³ »ý°å´Ù. ÀÌ ÇÔ¼ö´Â ¼Øºê·¹·Î(sombrero) ÇÔ¼ö¶ó°í ºÒ·ÁÁø´Ù. ¸ðÀÚÀÇ ÆøÀÌ ÆòźÈÁ¤µµ¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù.
±×¸² 10 ¶óÇÃ¶ó½º ÇÊÅ͸µ¿¡¼ »ç¿ëµÈ ¼Øºê·¹·Î ÇÔ¼ö
È»ó Àüü¿¡ ´ëÇÑ Æò±Õ/°£¼± ã±â
¿¬»êÀº È»óÀ» ¼Øºê·¹·Î ÇÔ¼ö·Î ÄÁ¹úºê½ÃÄѼ ãÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ¿¬»êÀ» ¶óÇöó½º
ÇÊÅ͸µ(Laplacian filtering)À̶ó°í ÇÑ´Ù. ôÃß µ¿¹°ÀÇ ¸Á¸·¿¡¼ ÀϾ´Â Ãʱ⠽ð¢Ã³¸®
°úÁ¤ÀÌ ¶óÇÃ¶ó½º ÇÊÅ͸µ°ú À¯»çÇÏ´Ù°í ¾Ë·ÁÁ® ÀÖ´Ù. Á¦·Î Å©·Î½º(zero-crossed)µÈ
¶óÇÃ¶ó½º ÇÊÅÍ È»óÀº ´Ü¼øÇÑ À±°û¼±À» ¹ß°ßÇϴµ¥ »ç¿ëµÈ´Ù. ÀüüÀû °úÁ¤ÀÎ ¶óÇöó½º
ÇÊÅ͸µ°ú Á¦·Î Å©·Î½º Ç¥½Ã´Â Marr-Hildreth ¿¬»êÀ¸·Î ºÒ·ÁÁø´Ù[Marr &
Hidreth 1980][Marr-Hildreth ¿¬»êÀÇ °á°ú´Â ¸¶(Marr)°¡ ±âº» ½ºÄÉÄ¡(primary sketch)¶ó°í
ºÎ¸¥ ¿ä¼ÒÀÌ´Ù]. ÀÌ ¿¬»êÀÇ °á°ú´Â °ÝÀÚ°ø°£ È»óÀ¸·Î ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù(È»óÀ» °è»êÇÒ ¶§, ÀÌÀå¿¡¼´Â Á¦·Î Å©·Î½Ì ´ë½Å ¹êµå Å©·Î½Ì(band crossing)À»
»ç¿ëÇß´Ù. È»ó °µµ´Â ¿µÁ¡ ÁÖÀ§ÀÇ ¹êµå¸¦ Áö³ª¾ß Ç¥½ÃµÈ´Ù.). Marr-Hildreth ¿¬»êÀº
°£´ÜÇÑ °æ°è¼±À» °®´Â È»óÀÇ °£·«ÇÑ ½ºÄÉÄ¡¿¡ ´ëÇØ ÀûÀýÇÑ ±âº» ±¸Á¶¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
±×·¯³ª ÃâÀÔ±¸¿¡ ÀÖ´Â Á»´õ º¹ÀâÇÑ ÇüÅÂÀÇ ·Îº¿Àº Á¤È®È÷ ±×·ÁÁ® ÀÖÁö
¾Ê´Ù.
¼³¸íÇϱ⠽±°í À¯¸íÇÑ Marr-Hildreth ¿¬»ê ¿Ü¿¡µµ ´õ ÁÁÀº °á°ú¸¦ ³ªÅ¸³»´Â °£¼±°Á¶¿Í À±°û¼± ã±â ¿¬»êµéÀÌ ÀÖ´Ù. ÀÌ Áß µÎµå·¯Áø °ÍÀº Canny ¿¬»ê[Canny 1986], Sobel ¿¬»ê([Pingle 1969]¿¡¼ Irwin SobelÀÌ ¸¸µé¾ú´Ù´Â °ÍÀ» ¾ð±ÞÇÏ¿´´Ù), Huekel ¿¬»ê[Huecke 1973], Nalwa-Binford ¿¬»ê[Nalwa & Binford 1986] µîÀÌ ÀÖ´Ù. Marr-Hildreth¿Í ´Ù¸¥ °£¼± °Á¶´Â È¼Ò Áß¿¡¼ È»ó °£¼±°ú ¼±À̶ó°í »ý°¢µÇ´Â ȼҸ¦ Ç¥½ÃÇÑ´Ù. ÀÌ Èĺ¸ ȼҵéÀº ´Ü¼øÇÑ °î¼±À̳ª ¼±µé·Î ¿¬°áµÈ´Ù.
(4) ¿µ¿ª ã±â
È»óÀ»
ó¸®ÇÏ´Â ¶Ç ´Ù¸¥ ¹æ¹ýÀº Àüü È»ó Áß¿¡¼ º¯ÈµÇÁö ¾Ê´Â ƯÁ¤ ¼ºÁúÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â
È»ó ºÎºÐÀÎ ¿µ¿ª(region)À» ã´Â °ÍÀÌ´Ù. ¿µ¿ª ã±â¿Í °æ°è¼± ã±â´Â ¸ðµÎ È»óÀ»
ÀûÀýÇÑ ºÎºÐÀ¸·Î ºÐ¸®ÇÑ´Ù. ±×·¯³ª °æ°è¼± ã±â¿Í ¿µ¿ª ã±â µÑ ´Ù ³ëÀÌÁî·Î ÀÎÇØ¼
ƯÀÌÇÑ ¼ºÇâÀ» º¸À̱⠽±±â ¶§¹®¿¡, µÎ ¹æ¹ýÀº Á¾Á¾ ¼·Î »óÈ£º¸¿ÏÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÈ´Ù.
¿ì¼±, È»óÀÇ ¿µ¿ªÀÌ ÀǹÌÇÏ´Â °ÍÀÌ ¹«¾ùÀÎÁö Á¤ÀÇÇÑ´Ù. ¿µ¿ªÀº ´ÙÀ½°ú
°°Àº µÎ °¡Áö Áß¿äÇÑ ¼ºÁúÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â ¿¬°áµÈ ȼҵéÀÇ ÁýÇÕÀÌ´Ù.
1.
¿µ¿ªÀº µ¿Áú¼º(homogeneous)À» °¡Áö°í ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â µ¿Áú¼º
¼ºÁúÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
(a) µ¿ÀÏÇÑ ¿µ¿ªÀÇ
È¼Òµé »çÀÌÀÇ °µµ Â÷ÀÌ´Â ÀÓÀÇÀÇ °ª À» ÃʰúÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù.
(b) ¹Ì¸® Á¤ÇØÁø
ÀÛÀº °ª ¹üÀ§(degree) À» °¡Áö´Â ´ÙÇ×½Ä Ç¥¸é(surface)Àº
º¸´Ù´Â ÀÛÁö¸¸, Ç¥¸é°ú ¿µ¿ª°ª »çÀÌÀÇ °¡Àå Å« ¿ÀÂ÷¸¦ °®´Â ¿µ¿ªÀÇ È¼Ò °µµ°ªÀ¸·Î
°áÁ¤µÉ ¼ö ÀÖ´Ù.
2. ÀÎÁ¢ÇÑ ¾î¶² µÎ ¿µ¿ªµµ µ¿Áú¼ºÀ» ¸¸Á·ÇÏ¸é ¾ÈµÈ´Ù.
ÀϹÝÀûÀ¸·Î, È»óÀÇ ÇÑ ºÎºÐ ÀÌ»óÀÌ ¿µ¿ªÀ¸·Î
³ª´©¾îÁö°í, °¢ ¿µ¿ªÀº ¹°Ã¼(world object) ¶Ç´Â ¹°Ã¼ÀÇ ÀǹÌÀÖ´Â ºÎºÐÀÌ µÇ¾î¾ß
ÇÑ´Ù. °£¼± °Á¶¿Í À±°û¼± ã±â ±â¼úÀ» À§ÇØ, ÇϳªÀÇ ¿µ»óÀ» ¿©·¯ ¿µ¿ªÀ¸·Î ±¸ºÐÇϱâ
À§ÇØ ´Ù¾çÇÑ ±â¼úµéÀÌ °³¹ßµÇ¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ Àå¿¡¼´Â ºÐÇÒÇÕº´(split-and-merge) ¹æ¹ý[Horowitz
& Pavlidis 1976]À» ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ¼³¸íÇϱ⠽¬¿î ¹æ¹ýÀÇ °æ¿ì, ¾Ë°í¸®ÁòÀº ´Ü ÇϳªÀÇ
Èĺ¸ ¿µ¿ªÀÎ Àüü È»óÀ» °¡Áö°í ½ÃÀÛÇÑ´Ù. È»óÀ» ÀÇ È¼Ò Çà·Ä·Î ±¸¼ºµÈ »ç°¢ÇüÀ̶ó°í °¡Á¤ÇÏÀÚ. È»ó ¾ÈÀÇ ¸ðµç ȼҰ¡ µ¿Áú¼º
¼ºÁúÀ» ¸¸Á·½Ãµd ¸øÇϹǷÎ(µ¿ÀÏÇÑ ¹à±â °µµÀÇ È»óÀ» Á¦¿ÜÇϰí)ÀÌ Èĺ¸ ¿µ¿ªÀº ¿µ¿ªÀÇ
Á¤ÀǸ¦ ¸¸Á·½ÃŰÁö ¸øÇÑ´Ù. µ¿Áú¼º ¼ºÁúÀ» ¸¸Á·½ÃŰÁö ¾Ê´Â ¸ðµç Èĺ¸ ¿µ¿ªµé °¢°¢Àº
4°³ÀÇ µ¿ÀÏ Å©±âÀÇ ¿µ¿ªÀ¸·Î ºÐÇҵȴÙ. ´õ ÀÌ»ó ºÐÇÒÀÌ ÇÊ¿ä ¾øÀ» ¶§±îÁö ºÐÇÒÀÌ
°è¼ÓµÈ´Ù. ÀΰøÀûÀÎ 8×8È»ó¿¡ ´ëÇØ¼ °µµ°¡ 1À¯´Ö ÀÌ»ó º¯ÈÇÏÁö
¾Ê´Â µ¿Áú¼ºÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ºÐÇÒ ¹æ¹ýÀÌ ¼³¸íµÇ¾î ÀÖ´Ù. ´õ ÀÌ»óÀÇ ºÐÇÒÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê°Ô
µÈ ÈÄ, ÀÎÁ¢ÇÑ ºÐÇÒ ¿µ¿ªµéÀ» °Ë»çÇÏ¿© ¸¸¾à ÀÎÁ¢ÇÑ ¿µ¿ªÀÇ È¼ÒµéÀÌ µ¿Áú¼ºÀ» ¸¸Á·Çϸé
µÎ ¿µ¿ªÀ» ÇÕÄ£´Ù. ÇÕº´(merge)Àº ¼·Î ´Ù¸¥ ¼ø¼¿¡ ÀÇÇØ ¼öÇàµÇ¸ç, ±× °á°ú ´Ù¸¥
ÃÖÁ¾ ¿µ¿ªµéÀÌ »ý¼ºµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. »ç½Ç ¾î¶² ÇÕº´ ¹æ¹ýµéÀº ºÐÇÒ °úÁ¤ÀÌ Á¾·áµÇ±â Àü¿¡
¼öÇàµÇ±âµµ ÇÑ´Ù. °úÁ¤¿¡¼´Â ¼³¸íÀ» ½±°Ô Çϱâ À§Çؼ ¸ðµç ÇÕº´À» ¸¶Áö¸·
´Ü°è¿¡ ¼öÇàµÇµµ·Ï ÇÏ¿´´Ù.
¿µ¿ª ã±â °úÁ¤À» ¼³¸íÇϱâ À§Çؼ È»óÀº ³·Àº ÇØ»óµµ¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù. Á»´õ ³ôÀº ÇØ»óµµ¸¦ °®´Â È»ó¿¡ ´ëÇÑ °á°ú¸¦ ¼³¸íÇÏ¿´´Ù. ¸î °³ÀÇ ÀÛÀº ¿µ¿ªµé°ú ºÒ±ÔÄ¢ÀûÀÎ ¿µ¿ª °£¼±À» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ºÐÇÒ ÇÕº´ ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÀÇÇØ ¹ß°ßµÈ ¿µ¿ªµéÀº Å« ¿µ¿ªµé »çÀÌÀÇ ÀüÀÌ ¿µ¿ªÀÎ ¾ÆÁÖ ÀÛÀº ¿µ¿ªµéÀ» »èÁ¦Çϰųª, °£¼±µéÀ» °ð°Ô Çϰí, ¹°Ã¼ÀÇ ¾Ë·ÁÁø ¸ð¾çÀ» °í·ÁÇÏ´Â µîÀÇ ¹æ¹ýÀ» ÅëÇØ Á¤¸®(clean-up)ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
°¡¿ì½Ã¾ÈÀ» ÀÌ¿ëÇÑ È»ó ÆòÅºÈ °úÁ¤¿¡¼ ¼³¸íÇÏ¿´µíÀÌ ÀÌ °úÁ¤µµ µî¹æ¼º ÀÖ´Â(isotropic) ¿ È®»ê°ú °ü°è°¡ ÀÖ´Ù. Perona¿Í Malik[Perona & Malik 1990]Àº ¿µ¿ª ã±â¿¡ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ºñµî¹æ¼º È®»ê(anisotropic diffusion) °úÁ¤ ¸ðµ¨À» Á¦¾ÈÇÏ¿´´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº Á¶±×¸¸ °µµ º¯ÈÀÇ ¹æÇâÀ» ÆòźÈÇϵµ·Ï Çϰí Å« °µµ º¯È ¹æÇâ¿¡ ´ëÇØ¼´Â ÆòźÈÇÏÁö ¸øÇϵµ·Ï ÇÑ´Ù. [Nalwa 1993, p.96]¿¡ ¼³¸íµÇ¾î ÀÖµíÀÌ, °á°ú´Â °µµ º¯È(gradient)°¡ Å« ºÎºÐÀ» ±³Â÷ÇÏ´Â °£¼±À» °¡Áø µ¿ÀÏ °µµ ¿µ¿ªÀÇ ÇüÅÂ(the formation of uniform-intensity regions that have boundaries across which the intensity gradient is high)°¡ µÈ´Ù.
(5) °µµ ÀÌ¿ÜÀÇ ´Ù¸¥ È»ó Æ¯Â¡ÀÇ
»ç¿ë
°£¼± °Á¶¿Í ¿µ¿ª ã±â´Â È»ó °µµÀÇ µ¿Áú¼º ¿Ü¿¡ ¿©·¯ ´Ù¸¥
È»ó ¼ºÁúµé¿¡ ÀÇÇØ¼µµ °¡´ÉÇÏ´Ù. ½Ã°¢ ÅØ½ºÃ³(texture)µµ ÀÌ·¯ÇÑ ¼ºÁú ÁßÀÇ ÇϳªÀÌ´Ù.
¸¹Àº ¹°Ã¼ÀÇ Ç¥¸é ¹Ý»çµµ´Â ½Ã°¢ ÅØ½ºÃ³¶ó°í ºÒ¸®´Â ¹Ì¼¼ º¯È(fine-grained variation)ÀÌ´Ù.
´ëÇ¥ÀûÀÎ ¿¹µé·Î ÃÊ¿ø, Ä«ÆêÀÇ ºÎºÐ, ³ª¹µÀÙ, µ¿¹°ÀÇ ÅÐ µîÀÇ Â÷À̸¦ »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ¹Ý»çµµ º¯È´Â È»ó °µµ¿¡ ´ëÇØ¼µµ À¯»çÇÑ ¹Ì¼¼ ±¸Á¶¸¦ º¸ÀδÙ.
ÄÄÇ»ÅÍ
½Ã°¢ ¿¬±¸°¡µéµµ ÅØ½ºÃ³ÀÇ ¸¹Àº º¯Á¾À» È®ÀÎÇÏ¿´°í ÅØ½ºÃ³¸¦ ºÐ¼®Çϱâ À§ÇÑ ´Ù¾çÇÑ
¹æ¹ýµéÀ» °³¹ßÇÏ¿´´Ù. Å©°Ô ±¸Á¶Àû ¹æ¹ý(structural method)°ú Åë°èÀû ¹æ¹ý(statistical
method)À¸·Î ³ª´¶´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýµéÀº È»óÀ» ºÐ·ùÇϰųª, È»óÀ» ƯÀÌÇÑ ¼ºÁúÀ» °¡Áö°í
ÀÖ´Â ¿µ¿ªÀ¸·Î ºÐÇÒÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµÈ´Ù. ±¸Á¶Àû ¹æ¹ýÀº ¿µ¿ªÀ» Èò»ö°ú °ËÀº»öÀ¸·Î ÀÌ·ç¾îÁö´Â
ÀÛÀº ¸ð¾çÀÎ ÅØ¼¿(texel)ÀÇ ÁýÇÕ(tessellation)À¸·Î Ç¥ÇöÇÑ´Ù([Balard & Brown
1982]ÀÇ 6Àå Âü°í).
Åë°èÀû ¹æ¹ýµéÀº È»ó ÅØ½ºÃ³¸¦ È»ó Àüü ¿µ¿ª
°µµ¿¡ ´ëÇÑ È®·ü ºÐÆ÷·Î Ç¥ÇöÇϰíÀÚ ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. °£´ÜÇÑ ¿¹·Î ÃÊ¿øÀÇ È»óÀ» »ý°¢ÇØ
º¸ÀÚ. ÀÌ °æ¿ì È®·ü ºÐÆ÷´Â ¾ã°í ¼öÁ÷À¸·Î ºÐÆ÷µò ¿µ¿ªÀ» Ç¥ÇöÇØ¾ß ÇÑ´Ù. Zhu[Zhu,
Wu, & Mumford 1998] µîÀÇ ÃÖ±Ù ¿¬±¸¿¡¼´Â ´Ù¾çÇÑ ½Ã°¢ ÅØ½ºÃ³¿¡ ´ëÇÑ È®·ü
ºÐÆ÷¸¦ ¿¹ÃøÇÏ¿´´Ù. ÀÏ´Ü ºÐÆ÷°¡ ¾Ë·ÁÁö¸é, ÅØ½ºÃ³¸¦ ºÐ·ùÇÒ ¼ö ÀÖ°í ÅØ½ºÃ³¿¡ ±â¹ÝÇÏ¿©
È»óÀ» ºÐ·ùÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÅØ½ºÃ³ À̿ܿ¡µµ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿©·¯ °¡Áö Ư¡ÀÌ ÀÖ´Ù. ¸¸¾à Ä«¸Þ¶ó¿Í ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ °Å¸®¸¦ ·¹ÀÌÀú °Å¸® ÃøÁ¤±â µîÀ» ÅëÇØ¼ ½±°Ô ¾Ë¾Æ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù¸é, °¢ ȼҰªµéÀÌ Ä«¸Þ¶ó¿Í ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ °Å¸®¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¿µ¿ª È»ó(range image)À» ¸¸µé ¼ö ÀÖ°í ±Þ°ÝÇÑ Â÷À̸¦ ãÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸®°í ¿òÁ÷ÀÓ°ú »ö±ò ¿ª½Ã È»óó¸® ¿¬»ê¿¡¼ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÏ´Ü À§¿¡¼ À̾߱âÇÑ ±â¼ú·Î È»óÀ»
ó¸®ÇÑ ÈÄ¿¡ ¿ì¸®°¡ ÇϰíÀÚ ÇÏ´Â ÀÏÀº ±× Àå¸é¿¡¼ ÇÊ¿äÇÑ Á¤º¸¸¦ ÃßÃâÇØ³»´Â °ÍÀÌ´Ù.
ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢¿¡¼´Â ÀÌ ´Ü°è¸¦ Àå¸é ºÐ¼®(scene analysis)À̶ó°í ÇÑ´Ù. Àå¸é¿¡¼ È»óÀ¸·ÎÀÇ
º¯È¯Àº ´Ù´ëÀÏ º¯È¯À̹ǷÎ, Àå¸é ºÐ¼® ´Ü°è¿¡´Â ºÎ°¡ÀûÀÎ È»ó, ¶Ç´Â ¿ì¸®°¡ ´Ù·ç°Ô
µÉ Àå¸éÀÇ Á¾·ù¿¡ ´ëÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ Á¤º¸°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ºÎ°¡ÀûÀÎ È»ó¿¡ ´ëÇØ¼´Â ÀÌÈÄ¿¡
½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢À» ¼³¸íÇÒ ¶§ ¼³¸íÇϱâ·Î Çϰí, ¿©±â¼´Â Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ Áö½ÄÀ» Àå¸é¿¡¼
Á¤º¸¸¦ »Ì¾Æ³»´Â µ¥ ¾î¶»°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö Àִ°¡¿¡ ´ëÇØ ¼³¸íÇϰڴÙ.
ÇÊ¿äÇÑ
ºÎ°¡Àû Áö½ÄÀº ¹°Ã¼ÀÇ Ç¥¸é ¹Ý»ç¼º(reflectivity)°ú °°Àº ÀϹÝÀûÀÎ °ÍÀÏ ¼öµµ ÀÖ°í,
ÀÌ Àå¸é¿¡¼´Â ¹® ¿·¿¡ ¹Ú½º°¡ ¸î °³ ½×¿© ÀÖ´Ù´Â µîÀÇ ¼³¸í°ú °°Àº ±¸Ã¼ÀûÀÎ °ÍÀÏ
¼öµµ ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ¸í½ÃÀû(explicit)ÀÏ ¼öµµ ÀÖ°í ³»Æ÷Àû(implicit) ÀÏ ¼öµµ ÀÖ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î ¼± ã±â(line-finding) ¾Ë°í¸®ÁòÀº ³»ºÎÀûÀ¸·Î ¹«¾ùÀÌ ¼±À» ±¸¼ºÇϴ°¡¿¡
´ëÇÑ Á¤º¸¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù. ÀϹÝÀûÀÎ °Í°ú ±¸Ã¼ÀûÀÎ °Í »çÀÌ¿¡ ÀÖ´Â °ÍÀÌ Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ
±âŸ ÀÚÀßÇÑ Á¤º¸ÀÌ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î Ä«¸Þ¶óÀÇ À§Ä¡, Á¶¸íÀÇ À§Ä¡¶óµç°¡ Àå¸éÀÌ ½Ç³»ÀÇ
Àå¸éÀÎÁö ¾ß¿ÜÀÇ Àå¸éÀÎÁö µîÀÌ ÀÖ´Ù. ¿©±â¼´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¿©·¯ °¡Áö Ãø¸é Áß ¸î °¡Áö¸¦
¼±ÅÃÇÏ¿© ´Ù·ê °ÍÀÌ´Ù. ´õ ÀÚ¼¼ÇÑ °ÍÀ» ¾Ë°í ½Í´Ù¸é ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢¿¡ ´ëÇÑ Ã¥À» ÀÐÀ»
°ÍÀ» ±ÇÇÑ´Ù.
È»óÀÇ Ç¥¸é ¹Ý»ç¼º°ú À½¿µ °µµ(shading of intensity)¿¡
´ëÇÑ Áö½ÄÀº Àå¸é¿¡¼ ¿Ï¸¸ÇÑ ¹°°ÇÀÇ ¸ð¾çÀ» ¾Ë¾Æ³»´Âµ¥ »ç¿ëµÈ´Ù. ƯÈ÷, È»óÀÇ
À½¿µÀ» ÅëÇØ ¹°°Ç Ç¥¸éÀÇ »ý±è»õ¸¦ °è»êÇØ ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù. À½¿µÀ¸·ÎºÎÅÍ ¸ð¾çÀ» ÃßÁ¤ÇÏ´Â
¹æ¹ýÀº Horn µî¿¡ ÀÇÇØ °³¹ßµÇ¾ú´Ù([Horn 1986]Àº º¸´Ù ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀ» ´Ù·ç°í ÀÖ´Ù).
ÅØ½ºÃ³ÀÇ ¹°Ã¼µéÀº ¿ø±Ù¹ýÀûÀ¸·Î Åõ¿µµÇ¾î È»ó¿¡ ³ªÅ¸³ª±â ¶§¹®¿¡ À̰ÍÀ» ÀÌ¿ëÇϸé
ÅØ½ºÃ³·ÎºÎÅÍ ¹°Ã¼ÀÇ ¸ð¾ç°ú Áß¿äÇÑ ±íÀÌ Á¤º¸¸¦ ¾Ë¾Æ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ¹Ì À̾߱âÇßµíÀÌ, Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ ¾ÆÀÌÄÜ ¸ðµ¨ÀÌ ÇÊ¿äÇÒ ¶§µµ ÀÖ°í, Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ ¾î¶² Ư¡¸¸À¸·Î ÃæºÐÇÒ ¶§µµ ÀÖ´Ù. ¾ÆÀÌÄܱâ¹Ý Àå¸é ºÐ¼®Àº Á¾Á¾ Àå¸éÀ̳ª ±× Àå¸éÀÇ ÀϺκп¡ ´ëÇÑ ¸ðµ¨À» ¸¸µé¾î³½´Ù. Ư¡±â¹Ý Àå¸é ºÐ¼®Àº ÇöÀç ÀÛ¾÷¿¡ ÇÊ¿äÇÑ Æ¯Â¡µéÀ» Àå¸éÀ¸·ÎºÎÅÍ Á÷Á¢ ÃßÃâÇØ³½´Ù. ÀÛ¾÷ ÁöÇâ(task-oriented) ½Ã°¢ ȤÀº ÀǵµÀû(purposive) ½Ã°¢À̶ó°í ºÒ¸®´Â (¿¹¸¦ µéÀÚ¸é [Ballard 1991, Aloimonos 1993]) ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢¿¡¼´Â Ư¡±â¹Ý Àå¸é ºÐ¼® ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù.
(1) È»óÀÇ ¼±°ú °î¼±¿¡ ´ëÇÑ ÇØ¼®
ºôµù ³»ºÎ³ª °ÝÀÚ°ø°£ÀÇ Àå¸éó·³ Á÷¼±À» µÑ·¯½ÎÀÎ ¹°Ã¼¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ´Ù´Â
»ç½ÇÀÌ ¾Ë·ÁÁ® ÀÖ´Â Àå¸é¿¡ ´ëÇØ¼´Â, È»ó¿¡ ÀÖ´Â ¼±À» °¡Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ(³ªÁß¿¡ À̰ÍÀº
Àå¸éÀÇ ÁÖ¿ä ¼ººÐ°ú °ü·ÃÀÌ ÀÖ´Ù). Àå¸é ºÐ¼®¿¡¼´Â ¸Å¿ì Áß¿äÇÑ ´Ü°èÀÌ´Ù. È»óÀÇ
¼±Àº Á÷¼±À» ¿µ¿ªÀÇ ¸ð¼¸®³ª °¡ÀåÀÚ¸®¿¡ ¸ÂÃß´Â ¿©·¯ °¡Áö ±â¼úµéÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¸¸µé
¼ö ÀÖ´Ù. °î¼±À¸·Î ÀÌ·ç¾îÁø ¹°Ã¼°¡ ÀÖ´Â Àå¸é¿¡¼, È»óÀÇ °î¼±Àº Ÿ¿øÀ̳ª Æ÷¹°¼±,
½Ö°î¼± µî°ú °°Àº ±¸ºÎ·¯Áø Á¶°¢µéÀ» ±× ¹°Ã¼ÀÇ ¿µ¿ª¿¡ ¸ÂÃß¾î¼ ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù(¿¹¸¦
µé¾î [Nalwa & Pauchon 1987]). ±× ÀÌÈÄ ÂªÀº ¼±µéÀ» Á¦°ÅÇϰųª, ªÀº ¼±À̳ª
°î¼±À» ¿¬°áÇÏ´Â µîÀÇ ÀûÇÕÈ(fitting)ÀÛ¾÷À» ÇÑ ÈÄ¿¡ ÀÌÈÄÀÇ ÇØ¼®À» À§ÇØ È»óÀ»
¼± ±×¸®±â(line drawing)·Î º¯È¯ÇÑ´Ù.
Àå¸éÀÇ ¼Ó¼ºÀ» ¼± ±×¸®±âÀÇ ¿ä¼Òµé°ú ¿¬°ü½ÃŰ´Â ¿©·¯ °¡Áö ¹æ¹ýÀÌ ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬°üÀ» ¼± ±×¸®±â¿¡ ´ëÇÑ ÇØ¼®(interpreting)À̶ó°í ÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé±â À§ÇØ ¼± ±×¸®±âÀÇ ÇØ¼® ¹æ¹ý Áß Çϳª¸¦ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. ¿ì¼±, Àå¸é¿¡ ³ª¿À´Â Æò¸é Áß¿¡¼ ¼¼ Æò¸éÀÌ ÇÑÁ¡¿¡¼ ¸¸³ª´Â °æ¿ì´Â ¾ø´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù[ÀÌ·± ¸éÀ» »ï¸éü ²ÀÁöÁ¡À¸·Î ±¸¼ºµÈ ´Ù¸éü(trihedral vertex polyhedra)¶ó°í ÇÑ´Ù]. ÀÌ·± Àå¸éÀÇ ÀϹÝÀûÀÎ ¿¹°¡ ±×¸² 11¿¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ ±×¸²¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖµíÀÌ, ±×¸²ÀÇ Àå¸é ³»ºÎ¿¡´Â º®°ú ¹Ù´Ú ±×¸®°í õÀåÀÌ ÀÖ°í, ¹Ù´Ú¿¡´Â ÀÔ¹æÃ¼°¡ Çϳª ÀÖ´Ù. ÀÌ·± Àå¸é ³»ºÎ¿¡´Â º®°ú ¹Ù´Ú ±×¸®°í õÀåÀÌ ÀÖ°í, ¹Ù´Ú¿¡´Â ÀÔ¹æÃ¼°¡ Çϳª ÀÖ´Ù. ÀÌ·± Àå¸é¿¡¼ µÎ Æò¸éÀÌ Àå¸éÀÇ ¸ð¼¸®¿¡ ±³Â÷ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº ¼¼ °¡Áö¹Û¿¡ ¾ø´Ù. ±× Çϳª´Â µÎ Æò¸éÀÌ ÇϳªÀÇ ¸ð¼¸®¸¦ ÀÌ·ç´Â °ÍÀε¥, ÀÌ ¶§ Æò¸é Áß Çϳª°¡ ´Ù¸¥ Çϳª¸¦ °¡¸°´Ù(Áï, Æò¸é Áß Çϳª¸¸ Àå¸é¿¡ º¸ÀδÙ). ÀÌ·¯ÇÑ ¸ð¼¸®¸¦ °¡¸®´Â ¸ð¼¸®(occlude)¶ó°í ÇÑ´Ù. °¡¸®´Â ¸ð¼¸®¿¡ ´ëÇÑ À̸§ÀÌ ±×¸² 11¿¡ È»ìÇ¥·Î ³ª¿Í ÀÖ´Ù. È»ìÇ¥ÀÇ ¸Ó¸®°¡ ¸ð¼¸®¿Í ³ª¶õÈ÷ µÇ¾î ÀÖ°í °¡¸®´Â ¿ªÇÒÀ» Çϰí ÀÖ´Â Æò¸éÀÌ È»ìÇ¥ÀÇ ¿À¸¥ÂÊ¿¡ ÀÖ´Ù. ¶Ç ´Ù¸¥ ¹æ¹ýÀº µÎ Æò¸éÀÌ ¸ðµÎ º¸À̵µ·Ï ±³Â÷ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±³Â÷¸¦ ºí·¹À̵å(blade)¶ó°í Çϴµ¥, µÎ Æò¸éÀÌ ¾ÕÀ¸·Î º¼·ÏÇÏ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¸ð¼¸®¸¦ ´õÇϱ⠱âÈ£(+)·Î Ç¥½ÃÇÑ´Ù. ¸¶Áö¸· ¹æ¹ýÀº Æúµå(fold)¶ó°í Çϴµ¥, ¸ð¼¸®°¡ ¾ÈÀ¸·Î µé¾î°¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¸ð¼¸®¸¦ »©±â ±âÈ£(-)·Î Ç¥½ÃÇÑ´Ù.
±×¸² 11 ¹æÀÇ Àå¸é
ÁÖ¾îÁø Àå¸é¿¡¼ È»óÀ» °¡Á®¿À°í, ±×¸² 11°ú °°ÀÌ È»óÀ» ¼± ±×¸®±â·Î Ç¥ÇöÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÏÀÚ. Àå¸é(scene)¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ´Â °£¼±ÀÇ Á¾·ù¸¦ Á¤È®È÷ ¼³¸íÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï È»ó(image)ÀÇ °¢ ¼±µé¿¡ Ç¥½ÄÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î? ¾î¶² »óȲ¿¡¼´Â °¡´ÉÇÏ´Ù. ¸ÕÀú ÇÑ Àå¸éÀÇ È»óÀº µÎ °£¼±ÀÌ ÀÏ·Ä·Î ´Ã¾î¼¼ ÇϳªÀÇ ¼±À» ¸¸µå´Â °æ¿ì´Â ¾ø´Ù°í °¡Á¤ÇÏ´Â ÀüüÀû °üÁ¡(general viewpoint)À» ÅëÇØ¼ ¾ò¾îÁ®¾ß ÇÑ´Ù. »ï¸éü ²ÀÁöÁ¡À¸·Î ±¸¼ºµÈ ´Ù¸éü¶ó´Â °¡Á¤ÇÏ¿¡¼, È»ó ¾ÈÀÇ ¼±¿¡ Ç¥½ÄÀ» ´Ù´Â ¹æ¹ýÀº È»ó ¾ÈÀÇ ¼±ÀÇ °áÇÕÁ¡À» ÀÌ¿ëÇÑ Ç¥½Ä ¹æ¹ýÀÌ ¸î °¡Áö¹Û¿¡ ¾ø´Ù´Â »ç½Ç¿¡ ±Ù°ÅÇÑ´Ù. ´Ù¸¥ Á¾·ùÀÇ Ç¥½Ä ¹æ¹ýÀº ±×¸² 12¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. È»ó °áÇÕÁ¡¿¡¼ ¼±¿¡ Ç¥½ÄÀ» ´Ù´Â ¹æ¹ýµéÀÌ ÀÌ ¿Ü¿¡µµ ¸¹ÀÌ ÀÖÁö¸¸ ÁÖ¾îÁø ´Ù¸éü Àå¸é¿¡ Ç¥½ÄÀ» ´Þ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀº À§ÀÇ ¹æ¹ý¹Û¿¡ ¾ø´Ù.
±×¸² 12 °áÇÕÁ¡¿¡¼ ¼±¿¡ ´ëÇÑ Ç¥½Ä[Huffman 1971]
±×¸² 13 À̹ÌÁö³»ÀÇ ±³Â÷Á¡ ºÐ·ù
¼±-Ç¥½Ä Àå¸é ºÐ¼®Àº ¸ÕÀú È»ó
¾ÈÀÇ °áÇÕÁ¡ÀÇ ¸ð¾ç¿¡ µû¶ó È»ó ¾ÈÀÇ ¸ðµç °áÇÕÁ¡, Áï V, W, Y, TÇü °áÇÕÁ¡ÀÇ Ç¥½ÄÀ»
¸Å±â´Â °Í¿¡¼ ½ÃÀÛÇÑ´Ù. ±×¸² 13Àº ½Ç³» È»ó¿¡ ´ëÇØ¼ ÀÌ¿Í °°Àº ÀÛ¾÷À» ÇÑ °á°úÀÌ´Ù.
±×·¯³ª ÀÌ·¯ÇÑ ÀÛ¾÷Àº ±×¸² 12¿¡ ¼³¸íµÈ ¹æ¹ý Áß Çϳª¸¦ ÅëÇØ¼ ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ
µÎ °áÇÕÁ¡À» ¿¬°áÇÏ´Â È»óÀÇ ¼±Àº ÀϰüµÈ Ç¥½ÄÀ» °¡Áö°í ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Á¦¾àÀ»
ÅëÇØ¼ °¡²ûÀº(Ç×»ó ±×·¸Áö´Â ¾ÊÁö¸¸) Ç¥½Ä ¹æ¹ýÀÌ Çϳª¸¸ À¯ÀÏÇÏ°Ô Á¸ÀçÇÏ°Ô µÈ´Ù.
ÀϰüµÈ Ç¥½ÄÀÌ ¾ø´Â °ÍÀº È»óÀ» ¼± ±×¸®±â·Î ¹Ù²Ù´Â °úÁ¤¿¡¼ ¿À·ù°¡ Á¸ÀçÇϰųª
Àå¸éÀÌ »ï¸éü ²ÀÁöÁ¡À¸·Î ±¸¼ºµÈ ´Ù¸éü°¡ ¾Æ´Ï±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Á¦¾à Á¶°Ç¿¡
µû¶ó È»óÀÇ ¼±¿¡ Ç¥½ÄÀ» ºÙÀÌ´Â ¹®Á¦´Â AI ¿¡¼ Á¦¾àÁ¶°Ç¸¸Á·¹®Á¦(constraint satisfaction
problem) ¶ó ºÒ¸®´Â ¹®Á¦±ºÀÇ ÇÑ ¿¹ÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ ¹®Á¦±ºÀ» Ǫ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇØ¼´Â
´ÙÀ½¿¡ ¼³¸íÇϱâ·Î Çϰí, Áö±ÝÀº ±×¸² 13ÀÌ È»ó¿¡ ÀϰüµÈ Ç¥½ÄÀ» ´Ù´Â ¹æ¹ýÀ» °¡Áö°í
½ÇÇèÇØ º¸±â·Î ÇÏÀÚ(¹°·Ð, ±×¸² 11¿¡¼ Ç¥½ÄÀÌ ÀÖ´Â Àå¸é¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â È»óÀÇ Ç¥½Ä
´Þ±âµµ ÀÌ·¯ÇÑ ÀϰüµÈ Ç¥½Ä ´Þ±â ÁßÀÇ ÇϳªÀÌÁö¸¸, ÀÌ Àå¸éÀº ±×·¯ÇÑ Ç¥½ÄÀ» ÃßÃøÇÑ
°ÍÀÌ´Ù. È»ó ¾ÈÀÇ ¼±¿¡ ´ëÇØ¼ ÀϰüµÈ Ç¥½ÄÀ» ã´Â ÀÚµ¿ÈµÈ ¹æ¹ýÀ» »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»±î?).
»ï°¢Çü ²ÀÁöÁ¡À¸·Î ±¸¼ºµÈ ´Ù¸éü È»ó ¾ÈÀÇ ¼±°ú ¼±ÀÇ °áÇÕÁ¡¿¡ Ç¥½ÄÀ»
´Ù´Â Àå¸é ºÐ¼® ±â¼úÀº [Guzman 1968, Huffman 1971, Clowes 1971]¿¡ ÀÇÇØ¼ ½ÃÀ۵Ǿú°í,
[Waltz 1975] µîÀº ÀÌ ºÎºÐÀ» ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô ¿¬±¸ÇÏ¿´´Ù. ¶ÇÇÑ, ºñÆò¸é °ø°£À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â
Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ À¯»çÇÑ ºÐ¼®À» ¼öÇàÇÏ´Â °Íµµ ¾à°£ÀÇ ¼º°øÀ» °ÅµÎ¾ú´Ù. ¼± ±×¸®±â¸¦
ÇØ¼®ÇÏ´Â ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ´õ ¿Ïº®ÇÑ ¼³¸í (Àο뵵 Æ÷ÇÔ)Àº [Nalwa 1993, 4Àå]À» ÂüÁ¶Çϸé
µÈ´Ù.
¼± ±×¸®±âÀÇ Á÷¼±°ú °î¼±ÀÇ ÇØ¼®Àº Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ À¯¿ëÇÑ Á¤º¸¸¦ ¸¹ÀÌ Á¦°øÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ¼öÁ÷ ¹æÇâ Æúµå(Àå¸é¿¡¼ º¼·ÏÇÑ °£¼±)¸¦ ÇâÇØ ³ª¾Æ°¡°í ÀÖ´Â ·Îº¿Àº °á±¹ ¸ð¼¸®¿¡ µµÂøÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ´Ù¸éü Àå¾Ö¹°À» ÇÇÇØ À̵¿Çϱâ À§Çؼ´Â ¼öÁ÷ ¹æÇâÀÇ ºí·¹À̵带 ÇÇÇØ Áö³ª°¡¸é µÈ´Ù. ÇÑ ºÎ·ùÀÇ Àå¸éµé¿¡ ´ëÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ Áö½ÄÀ» ÃæºÐÈ÷ °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸é, ¼± ±×¸®±â¸¦ ÇØ¼®ÇÔÀ¸·Î½á ÇÊ¿äÇÑ Æ¯Â¡À̳ª Ư¡±â¹Ý ¸ðµ¨À» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
(2) ¸ðµ¨±â¹ÝÀÇ ½Ã°¢
Àå¸é¿¡
´ëÇØ Á¡Á¡ ´õ ´Ã¾î°¡´Â Áö½ÄÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â °Í¿¡¼ ÇÑ °ÉÀ½ ´õ ³ª¾Æ°¡, Àå¸é¿¡ ³ªÅ¸³ª´Â
¹°Ã¼ ¸ðÇüÀÇ À̿뿡 ´ëÇÏ¿© °í·ÁÇØ º¸ÀÚ. ¿¹¸¦ µé¾î, ¸¸¾à ÇÑ Àå¸éÀÌ ·Îº¿ Á¦ÀÛ¿¡
¾²ÀÌ´Â °¢Á¾ ºÎ¼Ó ¹× ºÎ Àç·áµé·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ¾È´Ù¸é, À̰͵éÀÇ Çü»ó ¸ðµ¨ÀÌ
À̹ÌÁö¸¦ ÇØ¼®ÇÏ´Â °úÁ¤¿¡ µµ¿òÀ» ÁÙ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ Ã¥¿¡¼´Â ¸ðµ¨ ±â¹ÝÀÇ ½Ã°¢¿¡ ¾²ÀÌ´Â
¸î¸î ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÏ¿© ´ë·« ¼³¸íÇØ º¸°íÀÚ ÇÑ´Ù. º¸´Ù ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀ» ¿øÇÑ´Ù¸é [Binford
1982, Grimson 1990, Shirai 1987]À» ÂüÁ¶ÇÏ¸é µÉ °ÍÀÌ´Ù.
¼±À̳ª ±¼°î µîÀÌ À̹ÌÁö¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â Á¤º¸·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖµíÀÌ, ¸ðµ¨ÀÇ ÀϺγª ¸ðµ¨ÀÇ ¿ø±Ù¹ýÀû Åõ¿µ ¿ª½Ã À̹ÌÁö¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â ¿ëµµ·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ÇϳªÀÇ Àå¸é¿¡ Á÷À°¸éü°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Ù¸é(±×¸² 11ó·³), ÀÌ Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ À̹ÌÁö ±¸¼º¿ä¼Ò¿¡ Á÷À¯¸éüÀÇ ¿ø±Ù¹ýÀû Åõ¿µÀ» Æ÷ÇÔ½Ãų ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù. Á÷À°¸éü¸¦ Á¤ÀÇÇÏ´Â ¿ä¼Ò·Î´Â Å©±â, À§Ä¡ ±×¸®°í ¹æÇâ Á¤º¸ µîÀÌ Æ÷ÇԵȴÙ. ÀÌ Á¤º¸µéÀº Á¶ÀýÇÏ¿© ÀûÇÕÇÑ À̹ÌÁö¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â Á÷À°¸éüÀÇ Åõ¿µµÈ Çü»óÀ» ã°Ô µÈ´Ù.
±×¸² 14 ÀϹÝÈµÈ ½Ç¸°´õ
¸ðµ¨À» ±¸¼ºÇÏ´Â ºí·ÏÀ¸·Î ÀϹÝȵÈ
½Ç¸°´õ(generalized cylinders) [Binford 1987]°¡ »ç¿ëµÇ±âµµ ÇÑ´Ù. ±×¸² 14´Â ÀϹÝȵÈ
½Ç¸°´õÀÇ ¸ð½ÀÀ» º¸À̰í ÀÖ´Ù. °¢ ½Ç¸°´õ´Â ±×¸²¿¡¼Ã³·³ 9°³ÀÇ ÀÎÀÚ¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù.
Àΰ£ÀÇ ¸ð½ÀÀ» ´ë·«ÀûÀ¸·Î À籸¼ºÇÑ ¿¹°¡ ±×¸² 15 ÀÌ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº °èÃþÀû Ç¥Çö¿¡
Àû¿ëµÉ ¼ö Àִµ¥, ÀÌ´Â ÇüŸ¦ º¸´Ù ÀÚ¼¼ÇÏ°Ô Ç¥ÇöÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀÛÀº ½Ç¸°´õµéÀ» °áÇÕÇÏ¿©
¸ðµ¨ÀÇ °¢ ½Ç¸°´õ¸¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. ÀϹÝÈµÈ ½Ç¸°´õ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿©
Àå¸é °´Ã¼¸¦ Ç¥ÇöÇÑ´Ù´Â °ÍÀº Nalwa°¡ À̾߱âÇϰí ÀÖµíÀÌ [Nalwa 1993, p.293] ½¬¿î
ÀÏÀÌ ¾Æ´Ï´Ù. ±×·¯³ª °³Ã¼¸¦ ÀνÄÇÏ´Â ¸ñÀûÀ¸·Î ÀÌ ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÑ ¿¹°¡ ¸î¸î Á¸ÀçÇÑ´Ù[Brooks
1981]. 3Â÷¿ø ±¸Á¶Ã¼ÀÇ Ç¥Çö¿¡ ÀÖ¾î¼ ¸ðµ¨À» »ç¿ëÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ º¸´Ù ÀÚ¼¼ÇÑ
Á¤º¸¸¦ ¿øÇÑ´Ù¸é [Ballard & Brown 1982, Ch.9]À» Âü°íÇÏ±æ ¹Ù¶õ´Ù.
¸ðµ¨À»
±¸¼ºÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ ¿ä¼ÒµéÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿©, Àüü Àå¸éÀÇ ¾ÆÀÌÄÜ ¸ðµ¨ÀÌ ¸¸µé¾îÁú ¶§±îÁö,
ȤÀº ¼öÇàÁßÀÎ ÀÛ¾÷¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ÀÚÁúÀ» ¾ò¾î³¾ ¼ö ÀÖ´Â ÃæºÐÇÑ Á¤º¸¸¦ ¾òÀ» ¶§±îÁö
¸ðµ¨À» Á¶ÀýÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Àå¸é ºÐ¼®À¸·ÎºÎÅÍ »ý¼ºµÈ ¾ÆÀÌÄÜ ¸ðµ¨·ÎºÎÅÍ À̹ÌÁö ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ»
±¸¼ºÇÑ ÈÄ À̰Ͱú ½ÇÁ¦ À̹ÌÁö¸¦ ºñ±³ÇÏ¿© ¸ðµ¨±â¹Ý ¹æ¹ý·ÐÀÇ Á¤È®µµ¸¦ Æò°¡ÇÒ ¼ö
ÀÖ´Ù.
½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇÑ È»óÀº È»óó¸®(Ä«¸Þ¶ó ¾Þ±Û µî)¿¡¼ »ç¿ëµÈ ¸Å°³º¯¼ö¸¦ °¡Áø ¸ðµ¨·ÎºÎÅÍ ·£´õ¸µÇØ ÁÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±×·¸°Ô Çϱâ À§Çؼ´Â Á¶¸í, Ç¥¸é ¹Ý»ç Ư¼º°ú ÄÄÇ»ÅÍ ±×·¡ÇÈ¿¡¼ »ç¿ëÇÏ´Â ´Ù¸¥ ¸ðµç ·£´õ¸µ 󸮿¡ ´ëÇÑ ÁÁÀº ¸ðµ¨ÀÌ ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù.
¿ø±Ù¹ýÀû Åõ¿µÀ» ÀÌ¿ëÇϸé, Å©°í
¸Õ ¹°Ã¼°¡ ÀÛ°í °¡±î¿î ¹°Ã¼¿Í ºñ½ÁÇÑ È»óÀ¸·Î ¸¸µé¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. µû¶ó¼ ÇϳªÀÇ
È»óÀ¸·ÎºÎÅÍ ¹°Ã¼±îÁöÀÇ °Å¸® ÃøÁ¤ÀÌ ¾î·Á¿öÁø´Ù. ±íÀÌ Á¤º¸´Â µÎ °³ ¶Ç´Â ±× ÀÌ»óÀÇ
È»ó(stereo vision)À» °¡Áö°í, »ï°¢ °è»ê¹ý¿¡ ±â¹ÝÇÑ ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢À» ÀÌ¿ëÇØ¼
¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
±×·¯³ª ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢¿¡ ´ëÇØ¼ À̾߱âÇϱâ Àü¿¡,
ƯÁ¤ ȯ°æ¿¡¼ ÀûÀýÇÑ »çÀü Áö½ÄÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸é ÇϳªÀÇ È»óÀ¸·ÎºÎÅ͵µ ±íÀÌ Á¤º¸¸¦
¾Ë¾Æ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù´Â »ç½ÇÀ» »ìÆìº¸ÀÚ. ¿¹¸¦ µé¸é, Ȼ󿡼ÀÇ ÅØ½ºÃ³ ºÐ¼®(Àå¸é ÅØ½ºÃ³ÀÇ
¿ø±Ù¹ýÀû º¯ÇüÀÇ ¼³¸í)Àº Àå¸é¿¡ ÀÕ´Â ¸î °³ÀÇ ¿ø¼Ò°¡ ´Ù¸¥ °Íµéº¸´Ù ´õ °¡±õ´Ù´Â
°ÍÀ» ¾Ë·ÁÁÙ ¼ö ÀÖ´Ù. ÈξÀ ´õ Áß¿äÇÑ ±íÀÌ Á¤º¸´Â ƯÁ¤ÇÑ »óȲ¿¡¼ ÇϳªÀÇ È»óÀ¸·ÎºÎÅÍ
¾ò¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ¹°Ã¼°¡ ¹Ù´Ú¿¡ ÀÖ°í, ¹Ù´ÚÀ¸·ÎºÎÅÍÀÇ Ä«¸Þ¶ó ³ôÀ̸¦
¾È´Ù¸é, Ä«¸Þ¶ó ·»Áî Áß½ÉÀ¸·ÎºÎÅÍ È»ó³»ÀÇ ÀûÀýÇÑ Á¡±îÁöÀÇ °¢À» »ç¿ëÇØ¼, ¹°Ã¼±îÁöÀÇ
°Å¸®¸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸² 16¿¡ ±×·¯ÇÑ °è»êÀÇ ¿¹°¡ ÀÖ´Ù(°¢ ¥á´Â Ä«¸Þ¶ó ÃÊÁ¡
±æÀÌ¿Í È»ó Å©±â¸¦ ÀÌ¿ëÇØ¼ °è»êµÉ ¼ö ÀÖ´Ù). ºñ½ÁÇÑ °è»êÀ» Àû¿ëÇÏ¸é ¹°Ã¼±îÁöÀÇ
°Å¸®¿Í ¹°Ã¼ÀÇ Å©±â µîÀ» ±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢¿¡¼µµ »ï°¢¹ýÀ»
»ç¿ëÇÑ´Ù. ±âº» °³³äÀº °£´ÜÇÏ´Ù. ±×¸² 17¿¡¼ º¸¿©ÁÖ´Â °Í°ú °°ÀÌ µÎ °³ÀÇ È»óÀ»
»ý°¢ÇÏÀÚ. ±âÁؼ±(baseline) b¿¡ ÀÇÇØ Áß½ÉÀÌ ºÐ¸®µÈ µÎ °³ÀÇ ·»Á »ç¿ëÇÑ´Ù.
·»Áî¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÈ °Å¸® d¿¡ ÀÖ´Â Àå¸é Á¡ÀÇ È»ó Á¡µéÀº ±×¸²¿¡¼¿Í °°´Ù.
±×¸²¿¡¼ º¸¿©ÁØ ¹Ù¿Í °°ÀÌ ·»ÁîÀÇ Áß½ÉÀ¸·ÎºÎÅÍ °¢°¢ÀÇ È»ó Á¡µé°úÀÇ °¢µµ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ¼
d¸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. °¢µµÀÇ ±âÁؼ± ÃøÁ¤ÀÇ Á¤È®µµ°¡ ÁÖ¾îÁö¸é ±âÁؼ±°ú ´õ
Å©°í ¹°Ã¼ °Å¸®°¡ ´õ ÀÛÀ» °æ¿ì Á¤È®µµ´Â ´õ ³ô¾ÆÁø´Ù. ±×¸² 16Àº ±¤ÇÐÃàÀÌ ÆòÇàÇϰí,
È»ó Æò¸éÀÌ °°°í, Àå¸é Á¡ÀÌ µÎ °³ÀÇ ÆòÇàÇÑ ±¤ÇÐ Ãà¿¡ ÀÇÇØ Çü¼ºµÈ °Íó·³ °°Àº
Æò¸é¿¡ ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÔÀ¸·Î½á »óȲÀ» ´Ù¼Ò ´Ü¼øÈ½ÃÄ×´Ù. ´Ü¼øÈ½ÃŰÁö ¾ÊÀ» °æ¿ì,
¸Å¿ì º¹ÀâÇØÁöÁö¸¸ »ï°¢¹ýÀÇ ±âº»ÀûÀÎ °³³äÀº ºñ½ÁÇÏ´Ù(µ¿¹°°ú ¾î¶² Á¾·ùÀÇ ·Îº¿¿¡¼´Â
±¤ÇÐ ÃàÀÌ ÇϳªÀÇ Àå¸é¿¡¼ Èï¹ÌÀÖ´Â ¹°Ã¼¿¡¼ÀÇ Á¡À¸·Î ȸÀüµÉ ¼ö ÀÖ´Ù).
±×·¯³ª
½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢¿¡¼ »ï°¢ °è»ê¹ýÀº ±×¸® º¹ÀâÇÑ °ÍÀÌ ¾Æ´Ï´Ù. Çϳª ÀÌ»óÀÇ Á¡ÀÌ Æ÷ÇÔµÈ
Àå¸é¿¡¼(´ë°³ ±×·¸´Ù!), ±× Àå¸é Á¡±îÁöÀÇ °Å¸®¸¦ °è»êÇϱâ À§Çؼ µÎ È»óÀÇ ÇÑ
½ÖÀÇ Á¡µéÀÌ °°Àº Àå¸é Á¡¿¡ ´ëÀÀÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ´Ù½Ã ¸»ÇÏÀÚ¸é, ¾î¶² Àå¸éÀÇ ÇÑ Á¡ÀÌ
ÇÑ È»óÀÇ ¾î´À ȼҿ¡ ÇØ´çÇÑ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë¾ÒÀ» ¶§ ´Ù¸¥ À̹ÌÁöÀÇ ÇØ´ç ȼҵµ ã¾Æ³¾
¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·± °ÍÀ» ÀÏÄ¡¹®Á¦(correspondence problem) ¶ó°í ±â¼úÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù.
¿ì¼± ±âÇÏÇÐÀû ºÐ¼®¿¡ µû¸£¸é, ÇÑ À̹ÌÁöÀÇ È¼Ò¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â ´Ù¸¥ À̹ÌÁöÀÇ È¼Ò¸¦ ã±â À§Çؼ´Â (µÎ Â÷¿øÀÌ ¾Æ´Ï¶ó) ÇÑ Â÷¿øÀ» µû¶ó¼¸¸ Ž»öÀ» ÇàÇÏ¸é µÈ´Ù. À̶§ Ž»ö¿¡ ÀÌ¿ëµÇ´Â Â÷¿øÀ» ¿¡ÇÇÆú¶ó Ãà(epipolar line)À̶ó ÇÑ´Ù. 1Â÷¿ø Ž»öÀº ÇØ´çÇÏ´Â ¿¡ÇÇÆú¶ó ÃàÀ» µû¶ó¼ µÎ È»óÀÇ °µµÀÇ ±³Â÷ »ó°ü°ü°è(cross-correlation)¸¦ °è»êÇÔÀ¸·Î½á ÀÌ·ç¾îÁø´Ù. ±×¸®°í ´ëºÎºÐÀÇ ÀÀ¿ë ºÐ¾ßÀÇ °æ¿ì, È»óÀÇ °¢ Á¡¿¡ ´ëÇÑ ÀÏÄ¡ °ü°è¸¦ ãÀ» ÇÊ¿ä´Â ¾ø°í, ¼±(line)°ú °°ÀÌ ´õ Å« ´ÜÀ§ÀÇ È»ó¿ä¼Ò¿¡ ´ëÇØ¼ ãÀ¸¸é µÈ´Ù. °¢ È»ó¿¡ ´ëÇØ Àå¸é ºÐ¼®À» ÇàÇÏ¸é ¾î´À ¼±³¢¸® ´ëÀÀÇÏ´ÂÁö ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢ÀÇ °è»ê ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ °³°üÀº[Nalwa 1993, 7Àå]¿¡ Àß ³ª¿Í ÀÖ´Ù.
±×¸² 16 ÇϳªÀÇ È»óÀ¸·ÎºÎÅÍÀÇ °Å¸® °è»ê
±×¸² 17 ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢¿¡¼ »ï°¢¹ý
ALVINN ½Ã½ºÅÛÀÇ °³¹ßÀÚµéÀº °è¼ÓÇØ¼ ´Ù¸¥ ÀÚµ¿¿îÀü ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇϰí ÀÖÀ¸¸ç ¿©±â¿¡ ÀÌ ÀåÀÇ ³íÀÇ¿Í °ü°èµÈ ±â¼úµéÀÌ »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù [Thorpe, et al. 1992 (Thorpe, C., Hebert, M., Kanade, T., and Shafer, S., "The New Generation System for the CMU Nablab," in Masaki, I. (ed.), Vision-Based Vehicle Guidance, nl pp.30-82, Berlin: Springer-Verlag, 1992.)]. ÀÌ¿Í °ü·ÃÇØ¼ [Hebert, et al. 1997 (Hebert, M., et al., "Mobility for Unmanned Ground Vehicles," in Firschein, O., and Strat, T. (eds.), Reconnaissance, Surveillance, and Target Acquisition for the Unmanned Ground Vehicle: Providing the Surveillance "Eyes" for an Autonomous Vehicle, San Francisco: Morgan Kaufmann, 1997.)] Àº ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢°ú Àû¿Ü¼± °¨Áö±â¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¾ß¿Ü ÀÚµ¿ ¿îÀü ½Ã½ºÅÛÀ» À§ÇÑ À̵¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿¡ ´ëÇØ ±â¼úÇϰí ÀÖ´Ù.
Àüü Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ 3 Â÷¿ø ¸ðµ¨À» ¿ä±¸ÇÏ´Â ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀÀ¿ëµµ ÀÖÁö¸¸, ÀϹÝÀûÀ¸·Î ·Îº¿Àº ÇൿÀ» Áö½ÃÇÏ´Â µ¥ ÃæºÐÇÑ Á¤º¸¸¸ ÀÖÀ¸¸é µÈ´Ù. ¿ÏÀüÇÑ Àå¸é ¸ðµ¨À» °è»êÇÏ´Â µ¥ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃá ±âÁ¸ÀÇ ¿¬±¸¿¡ ºñÇÏ¿© ¸î¸î ¿¬±¸ÀÚµéÀº ±×µéÀÌ Á»´õ ÀûÀýÇÑ ÀÛ¾÷À̶ó°í ¿©±â´Â ÀǵµÀû ½Ã°¢ (purposive vision) ¿¡ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃç¿Ô´Ù. Horswill Àº ¸í·áÇϸ鼵µ ÀÛ¾÷ ±â¹ÝÀûÀÎ ·Îº¿ ½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¿¹¸¦ º¸¿´´Ù. ÀÌ·± ÀÛ¾÷±â¹Ý ½Ã½ºÅÛÀº Á¾Á¾ ·Îº¿ÀÇ ¾ÈÁ¤µÈ À̵¿¿¡ ÀûÇÕÇÏ´Ù. [Churchland, Ramachandran, Sejnowski 1994 (Churchland, P. S., Ramachandran, V. S., and Sejnowski, T. J., "A Critique of Pure Vision," in Koch, C., and Davis, J. (eds.), large-Scale Neuronal Theories of the Brain, pp.23-60, Cambridge, MA: MIT Press, 1994.)] ¸¦ Âü°íÇ϶ó.
½É¸®Çаú ½Å°æ»ý¸®Çп¡¼µµ ½Ã°¢ ÀÎÁöó¸®ÀÇ »ó´ç ºÎºÐÀ» ¿¬±¸ÇؿԴÙ. [Gibson 1950 (Gibson, J. J., The Perception of the Visual World, Boston: Houghton Mifflin, 1950.), Gibson 1979 (Gibson, J. J., The Ecological Approach to Visual Perception, Boston: Houghton Mifflin, 1979.)] ´Â ½Ã¾ß (visual field) ÀÇ º¯È·ÎºÎÅÍ ÁÖÀ§ÀÇ ¹°Ã¼ Áß¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¹°Ã¼¸¦ ¾î¶»°Ô ¾Ë¾Æ³»´ÂÁö¿¡ ´ëÇØ¼ ¿¬±¸Çß´Ù. [Julesz 1971 (Julesz, B., Foundations of Cyclopean Perception, Chicago: The University of Chicago Press, 1971.)] Àº Àΰ£ÀÌ ±íÀ̸¦ ÀÎÁöÇϱâ À§Çؼ ÀÓÀÇÀÇ Á¡µéÀÇ Åë°èÄ¡·ÎºÎÅÍ ºÒ¿¬¼Ó¼ºÀ» ÀÌ¿ëÇÑ´Ù´Â °ÍÀ» ¹ß°ßÇÏ¿´´Ù. [Marr, Poggio 1979 (Marr, D., and Poggio, T., "A Computational Theory of Human Stereo Vision," Proceedings of the Royal Society London, B, 204:301-328, 1979.)] ´Â ½ºÅ×·¹¿À ½Ã°¢¿¡ ´ëÇÑ ÀûÀýÇÑ ½Å°æ ¸ðµ¨À» °³¹ßÇÏ¿´´Ù.
°³±¸¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ [Letvinn, et al 1959 (Letvinn, J., Maturana, H., McCulloch, W., and Pitts, W., "What the Frog's Eye Tells the Frog's Brain," Proc. IRE, 47:1940-1951, 1959.)] ¿¡¼´Â °³±¸¸®ÀÇ ½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛÀº Á¶¸íµµÀÇ º¯È (Ä¿´Ù¶õ µ¿¹°ÀÌ ´Ù°¡¿È¿¡ µû¸¥ ±×¸²ÀÚ³ª, ÆÄ¸®¿Í °°Àº ÀÛ°í °ËÀº ¹°Ã¼ÀÇ ºü¸¥ ¿òÁ÷ÀÓ µî¿¡ µû¸¥) ¸¸À» ¾Ë¾ÆÃ§ ¼ö ÀÖÀ» »ÓÀ̶ó°í ¹àÈ÷°í ÀÖ´Ù. [Hubel & Wiesel 1968 (Hebel, D., and Wiesel, T., "Receptive Fields and Functional Architecture of Mondey Striate Cortex," Journal of Physiology (London), 195(1):215-23, March 1968.)] Àº ¿ø¼þÀ̸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ ¿ø¼þÀÌÀÇ ½Å°æ ÇÇÁúÀÌ ½Ã¾ß¿¡ Æ÷ÂøµÇ´Â ªÀº ¹æÇ⼺ Á÷¼± Á¶°¢¿¡ ÀÇÇØ ÈïºÐµÈ´Ù´Â °ÍÀ» ¹àÇô³Â´Ù. Âü°Ô (horseshoe) ¸¦ »ç¿ëÇÑ ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ Âü°ÔÀÇ ½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ÀÎÁ¢ÇÑ ´º·±Àº ¼·Î¸¦ ¾ïÁ¦½ÃÅ´ (Ãø¸é ¾ïÁ¦, lateral inhibition) À» ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú°í, ÈÄ¿¡ ¶óÇÃ¶ó½º ÇÊÅ͸µ (Laplacian filtering) [Reichardt 1965 (Reichardt, W., "On the Theory of Lateral Nervous Inhibition in the Complex Eye of Limulus," Progress in Brain Research, 17:64-73, 1965.)] À¸·Î ¾Ë·ÁÁø °Í°ú °°Àº Á¤µµÀÇ È¿°ú¸¦ °ÅµÎ¾ú´Ù. »ý¹°ÇÐÀû ½Ã°¢¿¡ ´ëÇÑ ´õ ¸¹Àº Á¤º¸´Â [Marr 1982 (Marr, D., Vision: A Computational Investigation into the Human Representation and Processing of Visual Information, New York: W. H. Freeman, 1982.), Hubel 1988 (Hubel, D., Eye, Brain, and Vision, New York: W. H. Freeman, 1988.)] ¿¡¼ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
[Bhanu & Lee 1994 (Bhanu, B., and Lee, S., Genetic Learning for Adaptive Image Segmentation, Boston: Kluwer Academic Publishers, 1994.)] ´Â È»ó ºÐÇÒÀ» À§ÇÏ¿© À¯ÀüÇÐÀûÀÎ ±â¹ýÀ» µµÀÔÇÏ¿´´Ù.
ÁÖ¿äÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢ ÇÐȸ·Î´Â International Conference on Computer Vision (ICCV), European Conference on Computer Vision (ECCV), Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) µîÀÌ ÀÖ´Ù. ÁÖ¿äÇÑ Àú³Î·Î´Â International Journal of Computer Vision ÀÌ ÀÖ´Ù.
ÄÄÇ»ÅÍ ½Ã°¢¿¡ ´ëÇÑ ±³Àç·Î´Â [Nalwa 1993 (Nalwa, V. S., A Guided Tour of Computer Vision, Reading, MA: Addison-Wesley, 1993.), Horn 1986 (Horn, B. K. P., Robot Vision, Cambridge, MA: MIT Press, 1986.), Ballad & Brown 1982 (Ballard, D. H., and Brown, C. M., Computer Vision, Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1982.), Jain, Kasturi, & Schunck 1995 (Jain, R., Kasturi, R., and Schunck, B., Machine Vision, New York: McGraw-Hill, 1995.), Faugeras 1993 (Faugeras, O., Three-Dimensional Computer Vision: A Geometric Viewpoint, Cambridge, MA: MIT Press, 1993.)] µîÀÌ ÀÖ´Ù. [Fischler & Firschein 1987 (Fischler, M. A., and Firschein, O. (eds.), Readings in Computer Vision: Issues, Problems, Principles, and Paradigms, San Francisco: Morgan Kaufmann, 1987.)] ¿¡´Â Áß¿äÇÑ ³í¹®µéÀ» ¸ð¾Æ ³õ¾Ò´Ù. ¿ÜºÎ Àå¸é¿¡ ´ëÇÑ Ã¥À¸·Î´Â [Strat 1992 (Strat, T., Natural Object Recognition, Berlin: Springer-Verlag, 1992.)] °¡ ÀÖ´Ù. [Gregory 1966 (Gregory, R., Eye and Brain: The Psychology of Seeing, New York: McGraw-Hill, 1966.)] ¿¡¼´Â ¿ì¸®°¡ ¾î¶»°Ô º¼ ¼ö Àִ°¡¿¡ ´ëÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ ¼³¸íÀ» Çϰí ÀÖ´Ù.