Asimo
지난 2000년 11월 HONDA는 인간형 로봇 아시모(Asimo:Advanced Step in Innovative Mobility)를
발표했다. 이 로봇은 계단을 오르내리고 방향 전환을 하는 등 인간의 두발 보행을 거의 완벽하게 구현해 내었다. HONDA는 아시모에 대하여
원하는 기업이나 개인에 임대할 계획이라 발표하였다.
아시모는 인간형 로봇이 극복해야 할 가장 기본적인 문제 중 일부를 해결했다는
점에서 의의를 지닌다. 인간형 로봇의 상용화 및 보편화를 위해서는 먼저 인간의 움직임을 가장 잘 표현하는 하드웨어적인 기술 개발이 선결되어야
하고, 또한 인간과의 의사소통을 통해 주어진 임무를 완수할 수 있도록 하는 학습 능력의 부여 문제가 해결되어야 한다. 아시모는 이 중 현재까지
개발된 인간형 로봇 중 첫번째 문제를 가장 잘 해결한 것으로 평가되고 있다.
아시모는 혼다사가 1996년 말 발표한 P2의
보행원리를 채택하고 있다. 사람은 걷다가 넘어질 것 같으면 발바닥을 지면에 강하게 내딛거나 방향을 바꿔 균형을 유지한다. P2의 보행원리는 이를
본떠 자세가 기울어질 때 그 방향으로 적극적으로 몸을 움직여 자세를 복원한다. 그러나 P2와 P3는 걷다가 방향을 전환할 때는 일단 정지해야
했기 때문에 걸음걸이가 어색했다. 아시모는 이른바 ‘i―WALK’ 기술을 도입하여 이 문제를 해결했다. 이 신기술은 이전의 보행 제어 기술에
‘예측 운동 제어’기능을 더한 것이다. 인간이 직선 보행을 하다가 방향을 선회할 때는 사전에 몸의 중심을 안쪽으로 이동시킨다. 아시모 역시 이
방법을 모방해 선회시 다음 움직임을 실시간으로 예측해 미리 중심을 이동시키게 된다.
중 량
: 43kg
보행 속도 : 0∼1.6km/h
보행 주기 : 주기 가변，보폭 가변
파 지 력 :
0.5kg/hand（５ 손가락 핸드）
액추에이터 : 서보 모터＋하모닉 감속 기＋구동 유닛
제 어 부 : 보행／동작 제어
유닛，무선 통신 유닛
센 서 : 다리 - ６축력 센서
동체 - 자이로·가속도 센서
전 원 부 :
38.4V/10AH（Ni-MH）
조 작 부 : 워크스테이션 및 휴대 컨트롤러
[ 자 유 도 ]
머
리 : 상하 방향／회전 - 2 자유도
어 깨 : 전후 방향／상하 방향／팔의 회전 - 3 자유도
팔 꿈 치 : 전후 방향 - 1
자유도
손 목 : 회전 - 1 자유도
=> 팔 : 5 자유도×2 ＝10 자유도
손 : 5 손가락（물건을 잡는
움직임） - 1 자유도
=> 1 자유도×2개 ＝2 자유도
골 반 : 전후 방향／좌우 방향／선회 방향 - 3
자유도
무 릎 : 전후 방향 - 1 자유도
발 목 : 전후 방향／좌우 방향 - 2 자유도
=> 다리 : 6 자유도×2
충분하고＝12 자유도